#importa dalla libreria machine l'ADC (legge segnali analogici), PWM (genera segnali PWM)
from machine import ADC, PWM

#importo il time per le pause
import time 

#crea un oggetto ADC collegato al pin GP26
adc = ADC('GP26')

#crea un oggetto PWM sul pin GP27 con frequenza 50 hz tipica per il controllo di un servo
pwm = PWM('GP27', freq=50)

#ciclo infinito
while True:

    # # Legge il valore analogico dal pin GP26, che è a 16 bit, quindi compreso tra 0 e 65535
    adc_val = adc.read_u16()
    
      # Converte il valore ADC in un duty cycle adatto al servo:
    # - adc_val / 65535 normalizza il valore tra 0 e 1
    # - (8192 - 1628) è l'intervallo utile del servo
    # - +1638 è il valore minimo del duty
    # - int() converte il risultato in numero intero
    duty = int((8192-1628)*(adc_val/65535)+1638)

    # Imposta il duty cycle del PWM in base al valore calcolato
    # Questo determina la posizione del servo motore
    pwm.duty_u16(duty)

    # Stampa a schermo il valore letto dall'ADC e il duty applicato al servo
    print(f"ADC: {adc_val} → Servo Duty: {duty}")

    #attende 0.5 secondi prima di ripetere il ciclo 
    time.sleep(0.5)