#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Servo.h>
#include <NewPing.h>
#include <math.h>

#define SCREEN_WIDTH 128
#define SCREEN_HEIGHT 64
#define OLED_RESET    -1
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);

#define TRIG_PIN 2
#define ECHO_PIN 3
#define MAX_DISTANCE 200
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

Servo radarServo;
#define SERVO_PIN 9

const int radarCenterX = 64;
const int radarCenterY = 60;
const int radarRadius = 50;

int angle = 0;

// مصفوفة لتخزين نقاط الأجسام
#define MAX_OBJECTS 50
int objX[MAX_OBJECTS];
int objY[MAX_OBJECTS];
int objCount = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  if(!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {
    for(;;);
  }
  display.clearDisplay();
  radarServo.attach(SERVO_PIN);

  // رسالة ترحيبية
  display.setTextSize(1);
  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
  display.setCursor(10,10);
  display.println("مرحبا بكم");
  display.println("Initializing...");
  display.display();
  delay(2000);
  display.clearDisplay();
  drawRadarBase();
}

void loop() {
  // Sweep 0 -> 180
  for(angle = 0; angle <= 180; angle += 5) {
    radarServo.write(angle);
    delay(80);

    unsigned int distance = sonar.ping_cm();
    if(distance == 0) distance = MAX_DISTANCE;

    int x = radarCenterX + (int)(distance * radarRadius / MAX_DISTANCE * cos(radians(angle)));
    int y = radarCenterY - (int)(distance * radarRadius / MAX_DISTANCE * sin(radians(angle)));

    // حفظ النقاط المكتشفة
    if(objCount < MAX_OBJECTS) {
      objX[objCount] = x;
      objY[objCount] = y;
      objCount++;
    }

    drawRadarBase();
    drawObjects();
    drawRadarSweep(angle);
    display.display();
  }

  // Sweep 180 -> 0
  for(angle = 180; angle >= 0; angle -= 5) {
    radarServo.write(angle);
    delay(80);

    unsigned int distance = sonar.ping_cm();
    if(distance == 0) distance = MAX_DISTANCE;

    int x = radarCenterX + (int)(distance * radarRadius / MAX_DISTANCE * cos(radians(angle)));
    int y = radarCenterY - (int)(distance * radarRadius / MAX_DISTANCE * sin(radians(angle)));

    if(objCount < MAX_OBJECTS) {
      objX[objCount] = x;
      objY[objCount] = y;
      objCount++;
    }

    drawRadarBase();
    drawObjects();
    drawRadarSweep(angle);
    display.display();
  }
}

// رسم نصف دائرة الرادار
void drawRadarBase() {
  display.clearDisplay();

  // نصف دائرة
  for(int a=0; a<=180; a+=2){
    int x = radarCenterX + (int)(radarRadius * cos(radians(a)));
    int y = radarCenterY - (int)(radarRadius * sin(radians(a)));
    display.drawPixel(x, y, SSD1306_WHITE);
  }

  // مركز الرادار
  display.fillCircle(radarCenterX, radarCenterY, 2, SSD1306_WHITE);
}

// رسم كل الأجسام المكتشفة
void drawObjects() {
  for(int i=0; i<objCount; i++){
    display.fillCircle(objX[i], objY[i], 2, SSD1306_WHITE);
  }
}

// رسم شعاع الرادار متدرج الشفافية
void drawRadarSweep(int angle){
  // نرسم عدة خطوط متدرجة (أقرب إلى السينما)
  for(int i=0; i<5; i++){
    float alpha = (5 - i) * 50; // تأثير تدرج
    int a = angle - i*2;
    if(a < 0) a = 0;
    int x = radarCenterX + (int)(radarRadius * cos(radians(a)));
    int y = radarCenterY - (int)(radarRadius * sin(radians(a)));
    display.drawLine(radarCenterX, radarCenterY, x, y, SSD1306_WHITE);
  }
}