from machine import Pin, PWM
import time

servo1 = PWM(Pin(21), freq=50)

ANGULO_MAX = 270   # Servo de 270 grados

def mover_servo(servo, grados):
    min_us = 500
    max_us = 2500

    # Protección de límites
    if grados < 0:
        grados = 0
    if grados > ANGULO_MAX:
        grados = ANGULO_MAX

    pulso = min_us + (grados / ANGULO_MAX) * (max_us - min_us)
    duty = int(pulso / 20000 * 65535)
    servo.duty_u16(duty)

# Secuencia (grados, pausa en segundos)
secuencia = [
    (30, 2),
    (45, 4),
    (80, 3),
    (270, 2),
    (0, 2)
]

while True:
    for grados, pausa in secuencia:
        mover_servo(servo1, grados)
        time.sleep(pausa)