#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"

MPU6050 sensor; // se pone un nombre personal al objeto

int ax; //aceleración en x
int ay; //aceleracion en y
int az; //aceleracion en z

int gx;//velocidad angular(rotación) x
int gy;//velocidad angular(rotación) y
int gz;//velocidad angular(rotación) z

void setup() {
 Serial.begin(115200); //iniando el puerto serial
 Wire.begin(); //iniciando I2C
 sensor.initialize(); //iniciando el sensor
 if(sensor.testConnection())
    Serial.println("sensor iniciado correctamente");
 else
    Serial.println("Error al iniciar el sensor");
}

void loop() {
  //Leer aceleraciones, se pone "&" obligatoriamente seguido del nombre de las variables
  sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
  //Leer velocidad angular o rotación, se pone "&" obligatoriamente seguido del nombre de las variables
  sensor.getRotation(&gx, &gy, &gz);
   
  float ax_m_s2= ax * (9.81/16384.0); // 9.81 por la gravedad y los 16384 el valor logico
  float ay_m_s2= ay * (9.81/16384.0);
  float az_m_s2= az * (9.81/16384.0);
  
  float gx_g_s= gx * (250.0/32768.0);
  float gy_g_s= gy * (250.0/32768.0);
  float gz_g_s= gz * (250.0/32768.0);

  Serial.print(ax_m_s2);
  Serial.print(" - ");
  Serial.print(ay_m_s2);
  Serial.print(" - ");
  Serial.print(az_m_s2);
  Serial.print(" || ");
  Serial.print(gx_g_s);
  Serial.print(" - ");
  Serial.print(gy_g_s);
  Serial.print(" - ");
  Serial.println(gz_g_s);
  
}