/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  *******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Stepper Motor - 90 derajat, Stop 3 detik, Repeat tanpa delay menggunakan Timer
  *******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

#include "main.h"

void SystemClock_Config(void); 
static void MX_GPIO_Init(void); 
static void MX_TIM2_Init(void); 

#define STEPS_PER_ROTATION 200   // Full rotation = 200 step
#define STEPS_90_DEGREE 50       // 200 / 4 = 50 steps untuk 90 derajat

int stepCount = 0;
int isMoving = 0; // Variabel untuk kontrol pergerakan

// Deklarasi Timer handle
TIM_HandleTypeDef htim2;

int main(void) 
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init(); // Inisialisasi timer

  // Set arah motor ke forward
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
  
  // Nyalakan LED indikator bahwa program running
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);

  // Mulai Timer untuk interrupt
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); 

  while (1)
  {
    // Jika motor sedang bergerak
    if (isMoving)
    {
      // Cek jika selesai 90 derajat (50 langkah)
      if (stepCount >= STEPS_90_DEGREE * 2) // 2 kali 50 steps (HIGH + LOW)
      {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);  // LED mati saat stop
        isMoving = 0;  // Stop pergerakan
        stepCount = 0; // Reset langkah
        HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2); // Hentikan timer
        HAL_Delay(3000);  // Berhenti 3 detik
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);    // LED nyala saat jalan lagi
        HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); // Mulai timer lagi untuk pergerakan berikutnya
      }
    }
    else
    {
      // Jika motor tidak bergerak, mulai pergerakan 90 derajat
      isMoving = 1;
      HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); // Mulai timer untuk mulai gerakan
    }
  }
}

// Fungsi konfigurasi Timer (misalnya TIM2)
static void MX_TIM2_Init(void) 
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 8000 - 1; // Timer prescaler untuk 1ms tick (asumsi clock system 72 MHz)
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 1 - 1; // Interrupt setiap 1 ms
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

// Timer interrupt handler untuk menggerakkan motor
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM2)
  {
    // Update step count untuk motor
    if (isMoving)
    {
      if (stepCount < STEPS_90_DEGREE)
      {
        // Generate 1 pulsa HIGH
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);   
      }
      else if (stepCount < 2 * STEPS_90_DEGREE)
      {
        // Generate 1 pulsa LOW
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); 
      }

      // Update stepCount
      stepCount++;

      // Cek jika motor selesai bergerak 90 derajat
      if (stepCount >= 2 * STEPS_90_DEGREE)
      {
        // Selesai gerak, motor berhenti
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);  // LED mati saat stop
        isMoving = 0;  // Stop pergerakan
        stepCount = 0; // Reset langkah
        HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2); // Hentikan timer
        HAL_Delay(3000);  // Berhenti 3 detik
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);    // LED nyala saat jalan lagi
        HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); // Mulai timer lagi untuk pergerakan berikutnya
      }
    }
  }
}

void SystemClock_Config(void) 
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; 
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI; 
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; 
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT; 
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; 
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2; 
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL16; 
  HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK 
                              | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; 
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; 
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; 
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; 
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; 
  HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2);
}

static void MX_GPIO_Init(void) 
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  // Enable clock untuk GPIOA
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  // Reset semua pin dulu
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);

  // Konfigurasi PA0 (PULSE), PA1 (DIR), PA4 (LED)
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_4; 
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; 
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; 
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void) 
{ 
  __disable_irq(); 
  while (1) {} 
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT 
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) {}
#endif