#include "stm32f103xb.h"
#include <stdint.h>

// Función de retardo simple
void Delay_ms(uint32_t time) 
{
    // Ajustado para simulación y hardware real
    for(uint32_t i = 0; i < time * 4000; i++) 
    {
        // Instrucción vacía para consumir tiempo
        __NOP(); 
    }
}

int main(void)
{
    // =========================================================
    // 1. CONFIGURACIÓN INICIAL (SETUP)
    // =========================================================
    
    // Habilitar Relojes: Puerto A (Bit 2), Puerto B (Bit 3) y AFIO (Bit 0)
    RCC->APB2ENR |= (1 << 2) | (1 << 3) | (1 << 0);

    // DESHABILITAR JTAG para liberar PB3 y PB4
    // Esto es CRÍTICO para que el display funcione bien
    AFIO->MAPR &= ~(7 << 24);      // Limpiar bits SWJ_CFG
    AFIO->MAPR |= (2 << 24);       // Modo: JTAG-Disable, SWD-Enable

    // --- CONFIGURAR PUERTO A (Motor y Botones) ---
    
    // PA0 y PA1: SALIDAS (Motor)
    // Mode=10 (Output 2MHz), CNF=00 (Push-Pull) -> 0x2
    GPIOA->CRL &= ~(0xFF);         // Limpiar configuración PA0, PA1
    GPIOA->CRL |=  0x22;           // Configurar PA0 y PA1 como Salida

    // PA2 y PA3: ENTRADAS (Botones)
    // Mode=00 (Input), CNF=10 (Pull-up/down) -> 0x8
    GPIOA->CRL &= ~(0xFF00);       // Limpiar configuración PA2, PA3
    GPIOA->CRL |=  0x8800;         // Configurar PA2 y PA3 como Entrada con Pull
    
    // Configurar Pull-Down (ODR=0) para PA2 y PA3
    // Esto asegura que lean 0V si no se presionan
    GPIOA->ODR &= ~((1 << 2) | (1 << 3));

    // --- CONFIGURAR PUERTO B (Display) ---
    // PB0 a PB7: SALIDAS (Display 7 segmentos)
    // Configuramos todo el registro bajo como salida push-pull 2MHz
    GPIOB->CRL = 0x22222222;       

    // =========================================================
    // 2. VARIABLES DE ESTADO
    // =========================================================
    int estado = 0;      // 0: STOP, 1: DERECHA, 2: IZQUIERDA
    int memoria = 1;     // 1: Derecha, 2: Izquierda (Por defecto Derecha)

    // =========================================================
    // 3. BUCLE INFINITO
    // =========================================================
    while(1)
    {
        // -----------------------------------------------------
        // PARTE A: CONTROL DE SALIDAS
        // -----------------------------------------------------
        
        if (estado == 0) // STOP
        {
            // Apagar Motor: PA0=0, PA1=0
            GPIOA->ODR &= ~(3); 
            
            // Display 'S': Encender segmentos a,c,d,f,g (PB0,7,3,5,6)
            // Valor decimal: 233
            // Usamos una máscara (0xFF00) para no borrar los pines PB8-15
            GPIOB->ODR = (GPIOB->ODR & 0xFF00) | 233;
        }
        else if (estado == 1) // DERECHA
        {
            // Motor Derecha: PA0=1, PA1=0
            GPIOA->ODR |= (1 << 0);
            GPIOA->ODR &= ~(1 << 1);
            
            // Display 'R': Segmentos e,g (PB4, PB6)
            // Valor decimal: 80
            GPIOB->ODR = (GPIOB->ODR & 0xFF00) | 80;
        }
        else if (estado == 2) // IZQUIERDA
        {
            // Motor Izquierda: PA0=0, PA1=1
            GPIOA->ODR &= ~(1 << 0);
            GPIOA->ODR |= (1 << 1);
            
            // Display 'L': Segmentos d,e,f (PB3,4,5)
            // Valor decimal: 56
            GPIOB->ODR = (GPIOB->ODR & 0xFF00) | 56;
        }

        // -----------------------------------------------------
        // PARTE B: LEER BOTONES
        // -----------------------------------------------------

        // --- BOTÓN RUN/STOP (PA3) ---
        // Verificamos si el bit 3 del registro de entrada (IDR) es 1
        if ((GPIOA->IDR & (1 << 3)) != 0) 
        {
            Delay_ms(20); // Anti-rebote
            
            // Confirmamos si sigue presionado
            if ((GPIOA->IDR & (1 << 3)) != 0) 
            {
                if (estado == 0) {
                    estado = memoria; // Arrancar
                } else {
                    estado = 0;       // Parar
                }
                
                // Esperar a soltar el botón
                while((GPIOA->IDR & (1 << 3)) != 0);
            }
        }

        // --- BOTÓN CAMBIO DE DIRECCIÓN (PA2) ---
        // Verificamos si el bit 2 del registro de entrada (IDR) es 1
        if ((GPIOA->IDR & (1 << 2)) != 0) 
        {
            Delay_ms(20); // Anti-rebote
            
            // Confirmamos si sigue presionado
            if ((GPIOA->IDR & (1 << 2)) != 0) 
            {
                // TIEMPO MUERTO: Si se mueve, parar primero
                if (estado != 0) 
                {
                    estado = 0;
                    GPIOA->ODR &= ~(3); // Apagar motor ya
                    // Esperar 20ms para proteger transistores (Requisito >10ms)
                    Delay_ms(20);            
                }

                // Cambiar memoria
                if (memoria == 1) memoria = 2;
                else memoria = 1;

                // Re-arranque automático
                estado = memoria;

                // Esperar a soltar el botón
                while((GPIOA->IDR & (1 << 2)) != 0);
            }
        }
    }
}