from machine import Pin
from time import sleep

# Pines de las bobinas del motor
dir_1 = Pin(19, Pin.OUT)
dir_2 = Pin(18, Pin.OUT)
dir_3 = Pin(5, Pin.OUT)
dir_4 = Pin(17, Pin.OUT)

indicador_1 = Pin(23, Pin.OUT)   
indicador_2 = Pin(22, Pin.OUT)   
indicador_3 = Pin(21, Pin.OUT)  

push_direccion = Pin(12, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
push_inicio  = Pin(14, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
push_modo      = Pin(27, Pin.IN, Pin.PULL_UP)


en_movimiento = False
direccion = 1         
modo = 0               

retardos = [0.3, 0.5, 0.7]


secuencias = [
    [(1,0,0,0), (0,1,0,0), (0,0,1,0), (0,0,0,1)],           # secuencia 1
    [(1,1,0,0), (0,1,1,0), (0,0,1,1), (1,0,0,1)],           # secuencia 2
    [(1,0,0,0), (1,1,0,0), (0,1,0,0), (0,1,1,0),
     (0,0,1,0), (0,0,1,1), (0,0,0,1), (1,0,0,1)]            # secuencia 3
]

def apagar_leds():
    indicador_1.value(0)
    indicador_2.value(0)
    indicador_3.value(0)

def actualizar_led():
    apagar_leds()
    if modo == 0: indicador_1.value(1)
    elif modo == 1: indicador_2.value(1)
    elif modo == 2: indicador_3.value(1)

def activar_bobinas(a, b, c, d):
    dir_1.value(a)
    dir_2.value(b)
    dir_3.value(c)
    dir_4.value(d)

def hacer_secuencia():
    seq = secuencias[modo]
    retardo = retardos[modo]   
    
    pasos = seq if direccion > 0 else list(reversed(seq))
    
    for paso in pasos:
        activar_bobinas(*paso)
        sleep(retardo)         


def cb_direccion(pin):
    global direccion
    direccion = -direccion
    sleep(0.1)

def cb_arranque(pin):
    global en_movimiento
    en_movimiento = not en_movimiento
    sleep(0.1)

def cb_modo(pin):
    global modo
    modo = (modo + 1) % 3
    actualizar_led()
    sleep(0.25)  


push_direccion.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=cb_direccion)
push_inicio.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=cb_arranque)
push_modo.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=cb_modo)


actualizar_led()


while(1):
    if en_movimiento:
        hacer_secuencia()
    else:
        activar_bobinas(0, 0, 0, 0)
        sleep(0.1)