#include <WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>
#include "GyverStepper.h"

// -------------------- НАСТРОЙКИ Wi-Fi И MQTT --------------------
const char* ssid = "Wokwi-GUEST";
const char* password = "";
const char* mqtt_server = "broker.hivemq.com";  // публичный брокер HiveMQ
const char* mqtt_topic_command = "shutter/command";
const char* mqtt_topic_status = "shutter/status";

WiFiClient espClient;
PubSubClient mqttClient(espClient);

// -------------------- ПИНЫ ДРАЙВЕРА --------------------
#define STEP_PIN 4
#define DIR_PIN 16
#define EN_PIN   2

// -------------------- ПАРАМЕТРЫ МЕХАНИКИ --------------------
const float STEPS_PER_MM = 5.0;        // сколько шагов на 1 мм (рассчитайте под вашу механику)
const float FULL_STROKE_MM = 1000.0;   // полный ход шторы в мм

// Вычисляем положения в шагах
const long TOP_POS = 0;                 // полностью закрыто (верх)
const long BOTTOM_POS = (long)(FULL_STROKE_MM * STEPS_PER_MM);  // полностью открыто (низ)

// -------------------- СОЗДАНИЕ ОБЪЕКТА STEPPER --------------------
GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(200, STEP_PIN, DIR_PIN, EN_PIN);

// -------------------- ПЕРЕМЕННЫЕ СОСТОЯНИЯ --------------------
enum State { IDLE, MOVING_UP, MOVING_DOWN };
State state = IDLE;

long targetPercent = 0;           // текущая целевая позиция в процентах (0-100)
long currentPercent = 0;          // последняя известная позиция в процентах (для публикации)

unsigned long lastStatusPub = 0;  // для периодической публикации статуса
const long STATUS_INTERVAL = 60000; // публиковать статус раз в минуту

// -------------------- ФУНКЦИИ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ --------------------
// Проценты -> шаги
long percentToSteps(int percent) {
  percent = constrain(percent, 0, 100);
  return map(percent, 0, 100, TOP_POS, BOTTOM_POS);
}

// Шаги -> проценты
int stepsToPercent(long steps) {
  steps = constrain(steps, TOP_POS, BOTTOM_POS);
  return map(steps, TOP_POS, BOTTOM_POS, 0, 100);
}

// -------------------- ПУБЛИКАЦИЯ СТАТУСА --------------------
void publishStatus() {
  if (!mqttClient.connected()) return;
  
  int percent = stepsToPercent(stepper.getCurrent());
  char buf[10];
  sprintf(buf, "%d", percent);
  mqttClient.publish(mqtt_topic_status, buf);
  Serial.print("Status published: ");
  Serial.println(percent);
}

// -------------------- ОБРАБОТКА MQTT КОМАНД --------------------
void mqttCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
  Serial.print("Message arrived [");
  Serial.print(topic);
  Serial.print("] ");
  
  // Преобразуем payload в строку
  char message[length + 1];
  for (unsigned int i = 0; i < length; i++) {
    message[i] = (char)payload[i];
  }
  message[length] = '\0';
  Serial.println(message);

  // Проверяем, что топик соответствует командному
  if (strcmp(topic, mqtt_topic_command) != 0) return;

  // Разбор команды
  if (strcmp(message, "OPEN") == 0) {
    // Полностью открыть (100%)
    targetPercent = 100;
    stepper.setTarget(percentToSteps(targetPercent));
    stepper.enable();
    state = MOVING_DOWN;  // открытие = движение вниз (к BOTTOM_POS)
    Serial.println("Command: OPEN");
  }
  else if (strcmp(message, "CLOSE") == 0) {
    // Полностью закрыть (0%)
    targetPercent = 0;
    stepper.setTarget(percentToSteps(targetPercent));
    stepper.enable();
    state = MOVING_UP;
    Serial.println("Command: CLOSE");
  }
  

  else if (strncmp(message, "SET", 3) == 0) {
  // Пропускаем "SET" и любые пробелы
  char* numPart = message + 3;
  while (*numPart == ' ') numPart++; // пропускаем пробелы
  int percent = atoi(numPart);       // преобразуем число
  percent = constrain(percent, 0, 100);
  targetPercent = percent;
  stepper.setTarget(percentToSteps(targetPercent));
  stepper.enable();
  // определяем направление
  long curSteps = stepper.getCurrent();
  long targetSteps = percentToSteps(targetPercent);
  if (targetSteps > curSteps) state = MOVING_DOWN;
  else if (targetSteps < curSteps) state = MOVING_UP;
  else state = IDLE;
  Serial.print("Command: SET ");
  Serial.println(percent);
}
  else if (strcmp(message, "UP") == 0) {
    // Приоткрыть на 10% (увеличить процент)
    int curPercent = stepsToPercent(stepper.getCurrent());
    int newPercent = curPercent + 10;
    if (newPercent > 100) newPercent = 100;
    targetPercent = newPercent;
    stepper.setTarget(percentToSteps(targetPercent));
    stepper.enable();
    state = MOVING_DOWN;
    Serial.println("Command: UP (+10%)");
  }
  else if (strcmp(message, "DOWN") == 0) {
    // Прикрыть на 10% (уменьшить процент)
    int curPercent = stepsToPercent(stepper.getCurrent());
    int newPercent = curPercent - 10;
    if (newPercent < 0) newPercent = 0;
    targetPercent = newPercent;
    stepper.setTarget(percentToSteps(targetPercent));
    stepper.enable();
    state = MOVING_UP;
    Serial.println("Command: DOWN (-10%)");
  }
  else if (strcmp(message, "STOP") == 0) {
    // Аварийная остановка
    stepper.brake();
    state = IDLE;
    Serial.println("Command: STOP");
  }
  else if (strcmp(message, "STATUS") == 0) {
    // Запрос статуса
    publishStatus();
  }
}

// -------------------- ПОДКЛЮЧЕНИЕ К MQTT --------------------
void reconnectMQTT() {
  while (!mqttClient.connected()) {
    Serial.print("Attempting MQTT connection...");
    String clientId = "ESP32Shutter-";
    clientId += String(random(0xffff), HEX);
    if (mqttClient.connect(clientId.c_str())) {
      Serial.println("connected");
      mqttClient.subscribe(mqtt_topic_command);
    } else {
      Serial.print("failed, rc=");
      Serial.print(mqttClient.state());
      Serial.println(" try again in 5 seconds");
      delay(5000);
    }
  }
}

// -------------------- НАСТРОЙКА --------------------
void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Подключение к Wi-Fi
  WiFi.begin(ssid, password);
  Serial.print("Connecting to Wi-Fi");
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("\nWiFi connected");
  Serial.print("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());

  // Настройка MQTT
  mqttClient.setServer(mqtt_server, 1883);
  mqttClient.setCallback(mqttCallback);

  // Настройка мотора
  stepper.setRunMode(FOLLOW_POS);      // режим следования к позиции
  stepper.setMaxSpeed(400);            // максимальная скорость (шагов/сек)
  stepper.setAcceleration(300);        // ускорение
  stepper.autoPower(true);              // автоотключение при остановке

  // Важно! Предполагаем, что при старте штора вручную установлена в верхнее положение (закрыто)
  stepper.setCurrent(TOP_POS);
  stepper.disable();

  Serial.println("System ready. Send MQTT commands to " + String(mqtt_topic_command));
  Serial.print("Bottom position (steps): ");
  Serial.println(BOTTOM_POS);
}

// -------------------- ОСНОВНОЙ ЦИКЛ --------------------
void loop() {
  // Поддержка MQTT
  if (!mqttClient.connected()) {
    reconnectMQTT();
  }
  mqttClient.loop();

  // Обязательный вызов tick() для мотора
  stepper.tick();

  // Обработка состояний движения и публикация при достижении цели
  switch (state) {
    case MOVING_UP:
    case MOVING_DOWN:
      if (!stepper.tick()) {  // tick() вернёт false, когда цель достигнута
        state = IDLE;
        stepper.disable();    // отключаем мотор (autoPower тоже это сделает)
        Serial.println("Target reached");
        publishStatus();      // публикуем новый статус
      }
      break;

    case IDLE:
      // Ничего не делаем
      break;
  }

  // Периодическая публикация статуса (раз в минуту)
  if (millis() - lastStatusPub > STATUS_INTERVAL) {
    lastStatusPub = millis();
    publishStatus();
  }
}