#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// --- Configuración de Hardware ---
#define DIRECCION_LCD 0x27 
#define ANCHO_LCD      16
#define ALTO_LCD       2

// Instancia de la pantalla
LiquidCrystal_I2C pantalla(DIRECCION_LCD, ANCHO_LCD, ALTO_LCD);

// Asignación de terminales
const int SERVO_PIN  = 9;  // Salida PWM para el motor
const int LED_STATUS = 8;  // Indicador visual
const int BTN_INPUT  = 7;  // Pulsador con Pull-up interno

// Parámetros de temporización para el Servo
const int PULSO_MIN = 500;  
const int PULSO_MAX = 2400; 

// Estado global del sistema
bool estaAbierta = false;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // Configuración de E/S
  pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);
  pinMode(LED_STATUS, OUTPUT);
  pinMode(BTN_INPUT, INPUT_PULLUP);

  // Inicialización de periféricos
  pantalla.init();
  pantalla.backlight();
  pantalla.clear();
  pantalla.setCursor(0, 0);
  pantalla.print("Puerta: ABIERTA");

  // Estado inicial: Sistema bloqueado
  accionarMecanismo(0);
  digitalWrite(LED_STATUS, LOW);
}

void loop() {
  // Detección de pulsación (Lógica negativa por Pull-up)
  if (digitalRead(BTN_INPUT) == LOW) {
    
    delay(50); // Filtro para evitar ruido (debouncing)
    
    if (digitalRead(BTN_INPUT) == LOW) {
      estaAbierta = !estaAbierta; // Invertir el estado actual

      pantalla.clear();
      pantalla.setCursor(0, 0);

      if (estaAbierta) {
        accionarMecanismo(90); // Posición de apertura
        digitalWrite(LED_STATUS, HIGH);
        pantalla.print("Puerta: CERRADA");
      } 
      else {
        accionarMecanismo(0);  // Posición de cierre
        digitalWrite(LED_STATUS, LOW);
        pantalla.print("Puerta: ABIERTA");
      }

      // Bloqueo hasta que se libere el pulsador
      while (digitalRead(BTN_INPUT) == LOW) {
        delay(10);
      }
    }
  }
}

/**
 * Gestiona el movimiento del servo mediante pulsos manuales
 * @param grados Ángulo de destino (0-180)
 */
void accionarMecanismo(int grados) {
  int anchoPulso = map(grados, 0, 180, PULSO_MIN, PULSO_MAX);

  // Ciclo de refresco para asegurar la posición física
  for (int ciclo = 0; ciclo < 50; ciclo++) {
    digitalWrite(SERVO_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(anchoPulso);
    digitalWrite(SERVO_PIN, LOW);
    
    // Mantiene la frecuencia de 50Hz (periodo de 20ms)
    delay(20 - (anchoPulso / 1000));
  }
}