//#include <Stepper.h>
#include <Servo.h>
// #include <Wire.h> 
#include <LiquidCrystal.h>

// Configuración de la pantalla estándar (Pines: RS, EN, D4, D5, D6, D7)
const int rs = 12, en = 13, d4 = 2, d5 = 4, d6 = 6, d7 = 7;
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);

//int stepsPerRevolution = 0;

Servo miMicroservo1;
Servo servomotor2;
//Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 10, 11, 7, 6);

int posicion1 = 0;
int posicion2 = 0;

// =================================================================
// --- VARIABLE TEMPORAL PARA CALIBRAR EL GIRO DE 180 GRADOS ---
// Cámbiala a prueba y error hasta que el motor haga el medio círculo exacto.
// Si el motor gira MÁS de 180 grados físicos, reduce este número.
// Si el motor gira MENOS de 180 grados físicos, aumenta este número.
int tiempoPorGrado = 35; 
// =================================================================

void setup()
{
  miMicroservo1.attach(3);
  servomotor2.attach(5);
  
  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);

  //myStepper.setSpeed(6);
  //Serial.begin(115200);
  //Serial.println("Inicio Stepper Sin Driver (Directo)");

  lcd.begin(16, 2);
  
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Sistema Servo");
  delay(1000);
  lcd.clear();
}

void loop()
{
  // --- SENTIDO HORARIO (Aumentando ángulo) ---
  
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("sentido Horario "); 
  
  // Velocidad lenta hacia adelante
  miMicroservo1.write(180);
  servomotor2.write(180);

  //delay(500);
  
  for (posicion1 = 0, posicion2 = 0 /*, stepsPerRevolution= 0*/; posicion1 <= 180, posicion2 <= 180/*, stepsPerRevolution <= 180*/; posicion1 += 1, posicion2 += 1/*, stepsPerRevolution +=1*/ )
  { 
    // miMicroservo1.write(posicion1);
    // servomotor2.write(posicion2);
    //myStepper.step(stepsPerRevolution);
    //Serial.println("Sentido Horario");
   
    digitalWrite(8, HIGH); // LED 1 Encendido
    digitalWrite(9, LOW);  // LED 2 Apagado
    delay(tiempoPorGrado) ;
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("grados: ");
    lcd.print(posicion1);
    lcd.print("   "); 
      miMicroservo1.write(posicion1);
     servomotor2.write(posicion2);
    
    // Aquí aplicamos la variable temporal
  }
   
  // --- SENTIDO ANTI-HORARIO (Disminuyendo ángulo) ---
  
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("S. antihorario  "); 

  // Velocidad lenta en reversa

   
  //delay(50);

  for (  posicion1 = 180, posicion2 = 180 /*, stepsPerRevolution= 180*/ ; posicion1 >= 0, posicion2 >= 0 /*,stepsPerRevolution  >= 0*/; posicion1 -= 1, posicion2 -= 1 /*, stepsPerRevolution -=1*/)
  {
    // miMicroservo1.write(posicion1);
    // servomotor2.write(posicion2);
    //myStepper.step(stepsPerRevolution);
    //Serial.println("Sentido Anti-horario");

    digitalWrite(8, LOW);  // LED 1 Apagado
    digitalWrite(9, HIGH); // LED 2 Encendido


      miMicroservo1.write(posicion1);
       servomotor2.write(posicion2);
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("grados: ");
    lcd.print(posicion1);
    lcd.print("   ");
    delay(tiempoPorGrado);
    // Aquí aplicamos la variable temporal de regreso
    
  }
  
}