#include <FastLED.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>
#include "WiFi.h"
#include <HTTPClient.h>
#include "time.h"

#define SPEAKER_PIN 8  // Пин для пищалки

const char* ntpServer = "pool.ntp.org";
const long  gmtOffset_sec = 19800;
const int   daylightOffset_sec = 0;

const char* ssid = "Wokwi-GUEST";
const char* password = "";

String GOOGLE_SCRIPT_ID = "AKfycbyJh1dYn5ceRP21Tf-OZ4m3M_JcVCoREetJnY2wvmNg5IT01l6pVFN5KH8aCo7TvBADDw";

Adafruit_MPU6050 mpu;
#define LED_PIN     15
#define NUM_LEDS    20
#define BRIGHTNESS  128

CRGB leds[NUM_LEDS];

#define LEFT_ECHO_PIN 12
#define LEFT_TRIG_PIN 14
#define RIGHT_ECHO_PIN 33
#define RIGHT_TRIG_PIN 32
#define FRONT_ECHO_PIN 26
#define FRONT_TRIG_PIN 25
#define BACK_ECHO_PIN 35
#define BACK_TRIG_PIN 4

bool wasRedLeft = false;
bool wasRedRight = false;
bool wasRedFront = false;
bool wasRedBack = false;
bool wasCollision = false;

// Переменные для поочередного писка
unsigned long lastBeepTime = 0;
bool isBeeping = false;

void setup(void){
  Serial.begin(115200);
  pinMode(SPEAKER_PIN, OUTPUT);
  
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }
  
  pinMode(LEFT_TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(LEFT_ECHO_PIN, INPUT);
  pinMode(RIGHT_TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_ECHO_PIN, INPUT);
  pinMode(FRONT_TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(FRONT_ECHO_PIN, INPUT);
  pinMode(BACK_TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(BACK_ECHO_PIN, INPUT);

  FastLED.addLeds<WS2812B, LED_PIN, GRB>(leds, NUM_LEDS);
  FastLED.setBrightness(BRIGHTNESS);
  
  // Подключение к WiFi
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println(" WiFi connected!");
  
  configTime(gmtOffset_sec, daylightOffset_sec, ntpServer);
}

sensors_event_t event;

float readDistanceCMLEFT() {
  digitalWrite(LEFT_TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(LEFT_TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(LEFT_TRIG_PIN, LOW);
  int duration = pulseIn(LEFT_ECHO_PIN, HIGH);
  return duration * 0.034 / 2;
}

float readDistanceCMRIGHT() {
  digitalWrite(RIGHT_TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(RIGHT_TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(RIGHT_TRIG_PIN, LOW);
  int duration = pulseIn(RIGHT_ECHO_PIN, HIGH);
  return duration * 0.034 / 2;
}

float readDistanceCMFRONT() {
  digitalWrite(FRONT_TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(FRONT_TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(FRONT_TRIG_PIN, LOW);
  int duration = pulseIn(FRONT_ECHO_PIN, HIGH);
  return duration * 0.034 / 2;
}

float readDistanceCMBACK() {
  digitalWrite(BACK_TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(BACK_TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(BACK_TRIG_PIN, LOW);
  int duration = pulseIn(BACK_ECHO_PIN, HIGH);
  return duration * 0.034 / 2;
}

void clearRange(int start, int end) {
  for(int i = start; i <= end; i++) {
    leds[i] = CRGB::Black;
  }
  FastLED.show();
}

void lightRange(int start, int end, CRGB color) {
  for(int i = start; i <= end; i++) {
    leds[i] = color;
  }
  FastLED.show();
}

// Функция для поочередного писка (прерывистый звук)
void playBeep() {
  tone(SPEAKER_PIN, 262, 250);  // Частота 262 Гц, длительность 250 мс
}

// Функция для монотонного писка (непрерывный звук)
void playContinuousBeep() {
  tone(SPEAKER_PIN, 262);  // Без указания длительности - играет постоянно
}

// Функция отправки события в Google Таблицу
void sendEventToSheets(String eventType) {
  if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
    struct tm timeinfo;
    if (!getLocalTime(&timeinfo)) {
      Serial.println("Failed to obtain time");
      return;
    }
    
    char timeStringBuff[50];
    strftime(timeStringBuff, sizeof(timeStringBuff), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", &timeinfo);
    String dateTime = String(timeStringBuff);
    
    String encodedEvent = eventType;
    encodedEvent.replace(" ", "%20");
    
    String urlFinal = "https://script.google.com/macros/s/" + GOOGLE_SCRIPT_ID + "/exec?date=" + dateTime + "&avaria=" + encodedEvent;
    
    Serial.print("Отправка события: ");
    Serial.print(eventType);
    Serial.print(" в ");
    Serial.println(dateTime);
    
    HTTPClient http;
    http.begin(urlFinal.c_str());
    http.setFollowRedirects(HTTPC_STRICT_FOLLOW_REDIRECTS);
    int httpCode = http.GET();
    
    if (httpCode > 0) {
      Serial.print("HTTP Status Code: ");
      Serial.println(httpCode);
      String payload = http.getString();
      Serial.println("Response: " + payload);
    } else {
      Serial.print("Ошибка HTTP: ");
      Serial.println(httpCode);
    }
    
    http.end();
  } else {
    Serial.println("WiFi не подключен, событие не отправлено");
  }
}

void loop(void){
  float LEFTdistance = readDistanceCMLEFT();
  float RIGHTdistance = readDistanceCMRIGHT();
  float FRONTdistance = readDistanceCMFRONT();
  float BACKdistance = readDistanceCMBACK();
  mpu.getAccelerometerSensor()->getEvent(&event);
  
  Serial.print("[");
  Serial.print(millis());
  Serial.print("] Z: ");
  int z = event.acceleration.z;
  Serial.println(z);
  
  if(z <= 5){
    // СТОЛКНОВЕНИЕ - МОНОТОННЫЙ ПИСК (непрерывный)
    if(!wasCollision) {
      sendEventToSheets("stolknowenie");
      wasCollision = true;
      playContinuousBeep();  // Включаем непрерывный писк
    }
    
    // Мигание красным
    static unsigned long lastBlink = 0;
    static bool ledState = false;
    unsigned long currentMillis = millis();
    
    if(currentMillis - lastBlink >= 500) {
      lastBlink = currentMillis;
      ledState = !ledState;
      
      if(ledState) {
        lightRange(0, 19, CRGB::Red);
      } else {
        clearRange(0, 19);
      }
    }
    
    // Сбрасываем флаги сближения при столкновении
    wasRedLeft = false;
    wasRedRight = false;
    wasRedFront = false;
    wasRedBack = false;
    
  } else {
    // Сброс флага столкновения и выключение монотонного писка
    if(wasCollision) {
      wasCollision = false;
      noTone(SPEAKER_PIN);  // Выключаем пищалку
    }
    
    // ПЕРЕДНИЙ датчик
    if(FRONTdistance <= 10){
      lightRange(18, 19, CRGB::Red);
      lightRange(0, 2, CRGB::Red);
      if(!wasRedFront) {
        sendEventToSheets("sblijenie speredi");
        wasRedFront = true;
        playBeep();  // Одиночный писк при срабатывании
      }
    } else {
      wasRedFront = false;
      if (FRONTdistance > 10 && FRONTdistance <= 50){
        lightRange(18, 19, CRGB(255, 255, 0));
        lightRange(0, 2, CRGB(255, 255, 0));
      } else{
        lightRange(18, 19, CRGB(0, 255, 100));
        lightRange(0, 2, CRGB(0, 255, 100));
      }
    }

    // ЗАДНИЙ датчик
    if(BACKdistance <= 10){
      lightRange(8, 12, CRGB::Red);
      if(!wasRedBack) {
        sendEventToSheets("sblijenie szadi");
        wasRedBack = true;
        playBeep();  // Одиночный писк при срабатывании
      }
    } else {
      wasRedBack = false;
      if(BACKdistance > 10 && BACKdistance <= 50) {
        lightRange(8, 12, CRGB(255, 255, 0));
      } else{
        lightRange(8, 12, CRGB(0, 255, 100));
      }
    }

    // ЛЕВЫЙ датчик
    if(LEFTdistance <= 10){
      lightRange(13, 17, CRGB::Red);
      if(!wasRedLeft) {
        sendEventToSheets("sblijenie sleva");
        wasRedLeft = true;
        playBeep();  // Одиночный писк при срабатывании
      }
    } else {
      wasRedLeft = false;
      if(LEFTdistance > 10 && LEFTdistance <= 50) {
        lightRange(13, 17, CRGB(255, 255, 0));
      } else{
        lightRange(13, 17, CRGB(0, 255, 100));
      }
    }

    // ПРАВЫЙ датчик
    if(RIGHTdistance <= 10){
      lightRange(3, 7, CRGB::Red);
      if(!wasRedRight) {
        sendEventToSheets("sblijenie sprava");
        wasRedRight = true;
        playBeep();  // Одиночный писк при срабатывании
      }
    } else {
      wasRedRight = false;
      if(RIGHTdistance > 10 && RIGHTdistance <= 50) { 
        lightRange(3, 7, CRGB(255, 255, 0));
      } else{ 
        lightRange(3, 7, CRGB(0, 255, 100));
      }
    }
  }
  
  delay(100);
}