#include <AccelStepper.h>
#define CarroStep A4
#define CarroDir A3
#define BaseStep A2
#define BaseDir A1
#define Piston A5
#define LASER A0
#define SW_GIRO D11
const String swder_act = "SWDA"; //Switch carro derecho activo
const String swder_ina = "SWDI"; //Switch carro derecho inactivo
const String swizq_ac = "SWIA"; //Switch carro izquierdo activo
const String swizq_ina = "SWII"; //Switch Carro izquierdo inactivo
const String swgiro_act = "SWGA"; //Switch giro activo
const String swgiro_ina = "SWGI"; //Switch giro inactivo
const String swptn_act = "SWPTA"; //Switch piston activo
const String swptn_ina = "SWPTI"; //Switch pisto inactivo
const String swtp_act = "SWTA"; //Switch tapa activo
const String swtp_ina = "SWTI"; //Switch tapa inactivo
const String sok = "ST"; //Soldudura completa
const String pck = "PCHK"; // el driver esta listo
const String h_rd = "HW_RDY";
const String homeok = "HOME_OK"; //todo en posicion, listo para soldar/
const String pieza_ok = "POK"; // pieza presente
const String pieza_nok = "PNOK"; // pieza no presente
const String soldar = "SOLD"; //incia soldadura
const String rs = "RESUME";//resume soldadura luego de pausa
const String ps = "PAUSA";// PAUSA soldadura
const String stopCarroDer = "STPDER"; //al recibir este comando el carro se no avanza mas hacia la derecha
const String stopCarroIzq = "STPIZQ"; //al recibir este comando el carro se no avanza mas hacia la derecha
const String startCarroDer = "MCDER"; //al recibir este comando el carro avanza hacia la derecha
const String startCarroIzq = "MCIZQ"; //al recibir este comando el carro avanza hacia al izquierda
const String mvbase = "MBASE";//al recibir este comando la base se avanza una posicion
const String stopBase = "STPMBS";//al recibir este comando frena la base
const String pstnD = "PSTN_DN"; // al redibir este comando el piston baja
const String pstnU = "PSTN_UP"; //al recibir este comando el piston sube
const String mnt = "MNT"; //al recbir este comando entra en modo mantenimiento
const String inicio = "INIT"; //al recbir este comando vuelve al modo inicio
const String oper = "SOLDAR"; //al recibir este comando entra al modo operacion
const String hom = "HOME"; //al recibir este comando, muestra el menu por el puerto serie
const String chk = "HW_CHECK"; //AL recibir este comando envia el aviso de placa PLC lista
const String edr = "ENDRY";
const String didrv = "DISDRI";

const String pieza_chk = "PCHK";// inicia verificacion de pieza cololcada
//definicion de senales
AccelStepper MotorBase(1, BaseStep, BaseDir);
AccelStepper MotorCarro(1, CarroStep, CarroDir );

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Hello, STM33!");
  pinMode(LASER, OUTPUT);
  pinMode(Piston, OUTPUT);
    digitalWrite(LASER,LOW);
    digitalwrite(Piston, LOW);
    MotorBase.setPinsInverted(true,false);//   moveCarroDer();
    MotorCarro.setPinsInverted(false,false);
    MotorBase.setMinPulseWidth(40);
    MotorCarro.setMinPulseWidth(40);
    MotorBase.setCurrentPosition(0);
    MotorCarro.setCurrentPosition(0);
    MotorCarro.setMaxSpeed(30000);
    MotorCarro.setAcceleration(10000);
    MotorBase.setMaxSpeed(8000);
    MotorBase.setAcceleration(6000);
    MotorCarro.moveTo(100000);
    MotorBase.moveTo(9000);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
   if (Serial.available() > 0)
  {
    String input = Serial.readStringUntil('\n');
    input.trim();

    if (input.equals(chk))
    {
      delay(100);
      Serial.println(h_rd);
    }  
    if (input.equals(hom))
    {
      //CENTRADO();
    }
    if (input.equals(mnt))
      {
        //mantenimiento();
      }
    if (input.equals(soldar))
    {
       SOLDAR();
    }
  }
  delay(10); // this speeds up the simulation
}

void SOLDAR()
{
  Serial.println("soldando");
}