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 * @file           : main.c
 * @author         : Auto-generated by STM32CubeIDE
 * @brief          : Main program body
 ******************************************************************************
 *
 * 3.	Realice un programa para controlar la velocidad 
 * 	  de rotación de un motor de DC con PWM. 
 *		a.	Para ello deberá configurar un timer para 
 *				generar una señal cuadrada de 10 kHz en un 
 *				pin del timer usando Output Compare.
 *		b.	Su sistema deberá tener dos botones:
 *			i.	Botón UP: Permite subir la velocidad
 *			ii.	Botón DOWN: Permite bajar la velocidad
 *
 * En este repositorio se encuentra el componente de 
 * puente H y motor DC con salida de encoder.
 *
 * El puente H tiene tres entradas:
 * - IN1: Entrada de control 1 de puente H
 * - IN2: Entrada de control 2 de puente H
 * - ENA: Señal de PWM
 *
 * A fin de elegir el sentido de giro se debe de establecer un nivel logico en
 * las señales IN1 e IN2, acorde a la tabla siguiente:
 * 
 * IN1 IN2 | DIR
 * --------|---------
 * 1   0   | Forward
 * 0   1   | Backward
 * 0   0   | Stop
 * 1   1   | Prohibido
 *
 * Asi mismo, para controlar la velocidad del motor, se
 * debe de generar una señal de PWM de 10kHz, y el ciclo
 * de trabajo establecera la velocidad de giro.
 *
 * El motor tiene 2 salidas:
 * QA: Salida de cuadratura A
 * QB: Salida de cuadratura B
 *
 * Estas no se utilizan para este ejercicio.
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 */

#include <stdint.h>
#include <stdio.h> 
#include <stdbool.h> // Necesario para el 'true' en timer_set_oc_channel
#include "stm32f103_hal.h"
#include "lcd.h"

// Variables Globales
volatile int16_t velocidad_motor = 0; // De 0 a 100 (%)

// Funciones requeridas por lcd.c
void delay_ms(uint16_t ms) {
    for (uint16_t i = 0; i < ms; i++) {
        for (volatile unsigned long t = 0; t < 800; t++);
    }
}

void delay_us(uint16_t us) {
    for (volatile unsigned int cycles = 0; cycles < us; cycles++);
}

int main(void)
{
    char buffer[16];

    // 1. Habilitar Relojes
    rcc_clock_enable(RCC_GPIOA); // Para el PWM (PA0) y la LCD
    rcc_clock_enable(RCC_GPIOB); // Para los botones
    rcc_clock_enable(RCC_TIM2);  // Timer para el PWM

    // 2. Configurar Pines
    // MUY IMPORTANTE: Se usa GPIO_OUTPUT_AF_PP (Alternate Function) para que el Timer controle el pin PA0
    gpio_set_output(GPIOA, 0, GPIO_OUTPUT_AF_PP, GPIO_SPEED_50MHZ); 
    
    // Configurar botones en PB0 y PB1
    gpio_set_input(GPIOB, 0, GPIO_INPUT_PU); 
    gpio_set_input(GPIOB, 1, GPIO_INPUT_PU); 

    // 3. Inicializar la LCD
    LCD_Init();
    LCD_SetCursor(0, 0);
    LCD_Print("Motor DC (PWM)");
    
    LCD_SetCursor(0, 1);
    sprintf(buffer, "Velocidad: %3d%%", velocidad_motor); 
    LCD_Print(buffer);

    // 4. Inicializar Timer 2 para 10 kHz (ARR = 99, PSC = 7)
    timer_init(TIM2, TIMER_MODE_UP, 99, 7);

    // 5. Configurar PWM usando tu librería HAL
    timer_set_oc_channel(
        TIM2, 
        TIMER_CHANNEL_1, 
        TIMER_OC_PWM1, 
        TIMER_OC_POLARITY_HIGH, 
        velocidad_motor, 
        true
    );
    
    // Arrancar el Timer
    timer_start(TIM2, TIMER_CONTINUOUS);

    uint8_t flag_actualizar_lcd = 0;

    while (1)
    {
        // --- LECTURA DEL BOTÓN UP (PB0) ---
        if (!(GPIOB->IDR & (1 << 0))) 
        {
            delay_ms(20); // Debounce
            if (!(GPIOB->IDR & (1 << 0))) 
            {
                velocidad_motor += 10; 
                if (velocidad_motor > 100) velocidad_motor = 100; 
                
                // Actualizar la velocidad del PWM usando la función del HAL
                timer_set_compare_value(TIM2, TIMER_CHANNEL_1, velocidad_motor); 
                flag_actualizar_lcd = 1;      
                
                while (!(GPIOB->IDR & (1 << 0))); 
                delay_ms(20);
            }
        }

        // --- LECTURA DEL BOTÓN DOWN (PB1) ---
        if (!(GPIOB->IDR & (1 << 1))) 
        {
            delay_ms(20); // Debounce
            if (!(GPIOB->IDR & (1 << 1))) 
            {
                velocidad_motor -= 10; 
                if (velocidad_motor < 0) velocidad_motor = 0; 
                
                // Actualizar la velocidad del PWM usando la función del HAL
                timer_set_compare_value(TIM2, TIMER_CHANNEL_1, velocidad_motor); 
                flag_actualizar_lcd = 1;      
                
                while (!(GPIOB->IDR & (1 << 1))); 
                delay_ms(20);
            }
        }

        // --- ACTUALIZACIÓN DE PANTALLA ---
        if (flag_actualizar_lcd) 
        {
            flag_actualizar_lcd = 0; 
            LCD_SetCursor(0, 1);
            sprintf(buffer, "Velocidad: %3d%%", velocidad_motor);
            LCD_Print(buffer);
        }
    }
}