/**
 ******************************************************************************
 * @file           : main.c
 * @author         : Fernando Hermosillo Reynoso
 * @brief          : Main program body
 ******************************************************************************
 *
 * 4.	Realice un programa para controlar un servomotor con ángulo de -90° a 90°.
 * 	a.	El sistema contiene un botón:
 * 		i.	Botón LIMPIAR: El cual al ser presionado 
 *				simulará por medio del servomotor, un 
 *				limpiaparabrisas (Rotar a 90° -> -90° -> 90° -> 90° -> -90° -> 90°)
 * 		ii.	Para cambiar el ángulo contemple que el 
 *				servomotor alimentado a 5V se desplaza a una 
 *				velocidad de 60° en 0.1s. Por lo que deberá 
 *				determinar el tiempo en el cual el servomotor 
 *				se desplaza de 90° a -90° para garantizar que 
 *				alcance la posición deseada antes de cambiar.

 */

#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "stm32f103_hal.h"

// Retardo preciso por SysTick (8MHz)
void delay_ms(uint32_t ms) {
    if (ms == 0) return;
    SysTick->LOAD = 8000 - 1; 
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL = 5; 
    for (uint32_t i = 0; i < ms; i++) {
        while (!(SysTick->CTRL & 0x10000));
    }
    SysTick->CTRL = 0;
}

int main(void) {
    // --- TIEMPO DE ESPERA AJUSTABLE ---
    // 300 ms por cada 90° le da tiempo de sobra al motor para llegar físicamente
    const uint32_t TIEMPO_VIAJE = 300; 

    // 1. Habilitar Relojes
    rcc_clock_enable(RCC_GPIOA); 
    rcc_clock_enable(RCC_GPIOB); 
    rcc_clock_enable(RCC_TIM2);  

    // 2. Configurar Pines
    gpio_set_output(GPIOA, 0, GPIO_OUTPUT_AF_PP, GPIO_SPEED_50MHZ); 
    gpio_set_input(GPIOB, 0, GPIO_INPUT_PU); 

    // 3. Timer 2: 1 tick = 1us. ARR=19999 para periodo de 20ms (50Hz)
    timer_init(TIM2, TIMER_MODE_UP, 19999, 7);
    
    // ESTADO INICIAL: 0 grados (500us)
    timer_set_oc_channel(TIM2, TIMER_CHANNEL_1, TIMER_OC_PWM1, TIMER_OC_POLARITY_HIGH, 500, true);
    timer_start(TIM2, TIMER_CONTINUOUS);

    while (1) {
        if (!(GPIOB->IDR & (1 << 0))) { // Si el botón es presionado
            delay_ms(20); // Antirrebote del botón
            
            if (!(GPIOB->IDR & (1 << 0))) {
                
                // --- INICIO DE SECUENCIA ---
                // Secuencia: 0 -> 90 -> 0 -> 90 -> 180 -> 90 -> 180 -> 0

                // 1. Va a 90°
                timer_set_compare_value(TIM2, TIMER_CHANNEL_1, 1450);
                delay_ms(TIEMPO_VIAJE);

                // 2. Va a 0°
                timer_set_compare_value(TIM2, TIMER_CHANNEL_1, 500);
                delay_ms(TIEMPO_VIAJE);

                // 3. Va a 90°
                timer_set_compare_value(TIM2, TIMER_CHANNEL_1, 1450);
                delay_ms(TIEMPO_VIAJE);

                // 4. Va a 180°
                timer_set_compare_value(TIM2, TIMER_CHANNEL_1, 2400);
                delay_ms(TIEMPO_VIAJE);

                // 5. Va a 90°
                timer_set_compare_value(TIM2, TIMER_CHANNEL_1, 1450);
                delay_ms(TIEMPO_VIAJE);

                // 6. Va a 180°
                timer_set_compare_value(TIM2, TIMER_CHANNEL_1, 2400);
                delay_ms(TIEMPO_VIAJE);

                // 7. REGRESA A 0° (Desde 180°)
                // Al ser el doble de distancia, le damos el doble de tiempo
                timer_set_compare_value(TIM2, TIMER_CHANNEL_1, 500);
                delay_ms(TIEMPO_VIAJE * 2); 

                // Esperar a soltar botón para no repetir accidentalmente
                while (!(GPIOB->IDR & (1 << 0)));
                delay_ms(20);
            }
        }
    }
}