/**
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 * @file           : main.c
 * @author         : Fernando Hermosillo Reynoso
 * @brief          : Main program body
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 */

#include "stm32f103_hal.h"

// --- Variables globales ---
volatile uint32_t t1 = 0;              
volatile uint32_t t_motor = 0;         
volatile bool flanco_detectado = false; 
float temperatura = 0.0;               
float dt_us = 0.0;                     
volatile uint32_t ms_ticks = 0; // Contador de milisegundos para el SysTick

// --- Función Principal ---
int main(void) {
    // 1. CONFIGURACIÓN DEL RELOJ (8MHz interno)
    //rcc_set_clock(RCC_SYSCLK_HSI, 0); 
    systick_config(8000, SYSTICK_CLKSRC_AHB); 

    // 2. CONFIGURACIÓN DEL SENSOR DE CIGÜEÑAL (PB0)
    rcc_clock_enable(RCC_GPIOB);
    rcc_clock_enable(RCC_AFIO);
    gpio_set_input(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_INPUT_PU);
    exti_set_interrupt(PB0, EXTI_IRQ_FALLING);
    nvic_enable_irq(EXTI0_IRQn);

    // 3. CONFIGURACIÓN DEL ADC (Temperatura en PA0)
    rcc_clock_enable(RCC_GPIOA);
    rcc_clock_enable(RCC_ADC1);
    gpio_set_input(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_INPUT_ANALOG);
    ADC1->CR2 |= ADC_CR2_ADON; 
    for(volatile int i = 0; i < 10000; i++); 
    ADC1->CR2 |= ADC_CR2_CAL;  
    while(ADC1->CR2 & ADC_CR2_CAL);

    // 4. CONFIGURACIÓN DE LOS TIMERS
    rcc_clock_enable(RCC_TIM3); 
    rcc_clock_enable(RCC_TIM2); 
    rcc_clock_enable(RCC_TIM4); 
    
    // Configurar PB6 como salida de PWM (Timer 4, Canal 1)
    gpio_set_output(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_OUTPUT_AF_PP, GPIO_SPEED_50MHZ);

    // Inicializar cronómetros en microsegundos (Prescaler 7)
    timer_init(TIM3, TIMER_MODE_UP, 65535, 7); 
    timer_init(TIM2, TIMER_MODE_UP, 65535, 7);
    timer_start(TIM2,0);
    timer_init(TIM1, TIMER_MODE_UP, 65535, 7);
    
    // Habilitar interrupciones de fin de cuenta
    timer_set_interrupt(TIM3, TIMER_IRQ_UPDATE, IRQ_ENABLE);
    timer_set_interrupt(TIM2, TIMER_IRQ_UPDATE, IRQ_ENABLE);
    nvic_enable_irq(TIM3_IRQn);
    nvic_enable_irq(TIM2_IRQn);

    nvic_enable(); 

    while (1) {
        // Todo se maneja por interrupciones
    }
}

// --- RUTINAS DE INTERRUPCIÓN (ISRs) ---

// Reloj de Sistema
void SysTick_Handler(void) {
    ms_ticks++;
}

// Interrupción PB0 (Cigüeñal 0°)
void EXTI0_IRQHandler(void) {
    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR0) {
        EXTI->PR = EXTI_PR_PR0; 

        // 1. Capturamos el valor actual del contador del Timer 2
        // TIM2->CNT nos da el tiempo exacto en microsegundos desde la última marca
        uint32_t t_actual = TIM2->CNT; 
        
        // 2. Calculamos la duración de la vuelta (Periodo)
        // El Timer se encarga de decirnos cuánto pasó desde el último 0°
        t_motor = t_actual; 

        // 3. Reiniciamos el contador del Timer 2 para la siguiente vuelta
        TIM2->CNT = 0; 
        
        // 4. Guardamos la referencia para el cálculo de los 90°
        uint32_t delay_90 = t_motor / 4; 
        
        // 5. Disparamos el Timer 3 para el retraso de 90°
        timer_reset(TIM3);
        TIM3->ARR = delay_90; 
        timer_start(TIM3, TIMER_ONESHOT); 
    }
}
// Interrupción Timer 3 (90° cumplidos)
void TIM3_IRQHandler(void) {
    if (TIM3->SR & TIM_SR_UIF) {
        TIM3->SR &= ~TIM_SR_UIF;
        
        // Medir ADC
        ADC1->SQR3 = 0; 
        ADC1->CR2 |= ADC_CR2_ADON; 
        while(!(ADC1->SR & ADC_SR_EOC)); 
        uint32_t val = ADC1->DR;
        temperatura = (val * 330.0f) / 4095.0f; 

        // Calcular Delta T
        dt_us = (t_motor / 85.0f) * (85.0f - temperatura);
        
        // Límites
        if (dt_us > (t_motor / 2.0f)) dt_us = t_motor / 2.0f;
        if (dt_us < (t_motor / 4.0f)) dt_us = t_motor / 4.0f;

        timer_reset(TIM1);
        TIM1->ARR = (uint32_t)dt_us; 
        timer_start(TIM1, TIMER_ONESHOT);
    }
}

// Interrupción Timer 1 (Retraso cumplido -> INYECTAR)
void TIM1_IRQHandler(void) {
    if (TIM1->SR & TIM_SR_UIF) {
        TIM1->SR &= ~TIM_SR_UIF;
        
        // Configuración PWM al 20% (Periodo 10, Alto 2)
        timer_init(TIM4, TIMER_MODE_UP, 10, 7); 
        timer_set_oc_channel(TIM4, TIMER_CHANNEL_1, TIMER_OC_PWM1, TIMER_OC_POLARITY_HIGH, 2, true);
        
        timer_start(TIM4, TIMER_ONESHOT); 
    }
}