#include <ESP32Servo.h>

Servo miServo;
const int servoPin = 18;

// Rutina de posiciones solicitada [cite: 38]
int angulos[] = {0, 90, 180, 270, 300, 360};
// Tiempos para alcanzar la posición y medir respuesta [cite: 39, 40]
int delais[] = {2000, 2000, 2000, 2000, 2000, 4000}; 

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  miServo.setPeriodHertz(50);
  // El rango 500-2500us es el estándar para cubrir el giro total
  miServo.attach(servoPin, 500, 2500); 
  Serial.println("Iniciando Práctica F: Rutina de posición y tiempos ");
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    Serial.print("Objetivo: ");
    Serial.print(angulos[i]);
    Serial.println(" grados");

    // MAPEAMOS los grados a microsegundos para ignorar el límite de 180
    int pulso = map(angulos[i], 0, 360, 500, 2500);
    miServo.writeMicroseconds(pulso);

    delay(delais[i]); // Tiempo para medir la respuesta 
  }
}