#include <STM32FreeRTOS.h>
#include <Servo.h>

#define LED_PIN PA15
#define SERVO_PIN PA0

// --- DEVICE DRIVER LAYER ---
typedef struct {
    int (*open)(int pin);
    int (*write)(int angle);
} Servo_Driver_t;

Servo myServo;

int SERVO_open(int pin) {
    myServo.attach(pin);
    return 0;
}

int SERVO_write(int angle) {
    if (angle < 0 || angle > 180) return -1;
    myServo.write(angle);
    return 0;
}

// POSIX Benzeri Sürücü Objemiz
Servo_Driver_t MyDriver = { .open = SERVO_open, .write = SERVO_write };

// --- FREERTOS ---
SemaphoreHandle_t xMutex;

void Task_Sweep(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 20) {
            // Resource Protection (Ortak kaynağa erişim izni)
            if (xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
                MyDriver.write(pos);
                Serial.print("Servo Acisi: "); Serial.println(pos);
                xSemaphoreGive(xMutex); // İşi bitince kaynağı bırak
            }
            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));
        }
    }
}

void Task_Monitor(void *pvParameters) {
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
    for (;;) {
        // Güvenlik ve sistemin yaşadığını gösteren sinyal
        digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
        digitalWrite(LED_PIN, LOW);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    delay(1000); // Sistemin uyanması için küçük bekleme
    Serial.println("Sistem Hazirlaniyor...");

    xMutex = xSemaphoreCreateMutex();
    MyDriver.open(SERVO_PIN);

    if (xMutex != NULL) {
        xTaskCreate(Task_Sweep, "Sweep", 128, NULL, 1, NULL);
        xTaskCreate(Task_Monitor, "Monitor", 128, NULL, 1, NULL);
        Serial.println("Tasklar Olusturuldu. Zamanlayici (Scheduler) baslatiliyor...");
    }

    vTaskStartScheduler();
}

void loop() {
}