#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/pwm.h"


#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

// Función para dar pasos
void step_motor(int pasos, int delay_us) {
    for (int i = 0; i < pasos; i++) {
        gpio_put(STEP_PIN, 1);
        sleep_us(500);          // pulso mínimo
        gpio_put(STEP_PIN, 0);
        sleep_us(delay_us);     // controla velocidad
    }
}

int main() {
    // Inicializar pines
    gpio_init(STEP_PIN);
    gpio_set_dir(STEP_PIN, GPIO_OUT);

    gpio_init(DIR_PIN);
    gpio_set_dir(DIR_PIN, GPIO_OUT);

    while (true) {

        //ADELANTE
        gpio_put(DIR_PIN, 1);
        step_motor(200, 2000); // pasos, velocidad
        sleep_ms(1000);

        //REVERSA
        gpio_put(DIR_PIN, 0);
        step_motor(200, 2000);
        sleep_ms(1000);

        //ACELERACIÓN
        gpio_put(DIR_PIN, 1);
        for (int speed = 3000; speed > 500; speed -= 200) {
            step_motor(50, speed);
        }

        sleep_ms(2000);
    }
}