#include <ESP32Servo.h>

// --- تعريف دبابيس (Pins) المحركات (L298N) ---
const int IN1 = 26;
const int IN2 = 27;
const int IN3 = 14;
const int IN4 = 12;

// --- تعريف دبابيس الحساسات والقطع ---
const int TRIG_PIN = 5;
const int ECHO_PIN = 18;
const int PIR_PIN = 19;
const int RELAY_PIN = 4;   // هذا سيمثل الريلاي ومصباح الـ UV
const int SERVO_PIN = 13;

Servo myServo;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // إعداد دبابيس المحركات كمخرجات
  pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);

  // إعداد دبابيس الحساسات
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  pinMode(PIR_PIN, INPUT);
  pinMode(RELAY_PIN, OUTPUT); // الريلاي

  // إعداد السيرفو
  myServo.attach(SERVO_PIN);
  myServo.write(90); // توجيه السيرفو للأمام
  
  Serial.println("System Starting... Warming up PIR sensor");
  delay(2000); // إعطاء وقت لحساس الحركة ليبدأ
}

void loop() {
  // 1. قراءة حساس الحركة (الأمان أولاً)
  int pirState = digitalRead(PIR_PIN);

  if (pirState == HIGH) {
    // تم اكتشاف إنسان! إيقاف الروبوت وإطفاء مصباح التعقيم
    digitalWrite(RELAY_PIN, LOW); // إطفاء الـ UV
    stopMotors();
    Serial.println("⚠️ تحذير: تم اكتشاف حركة إنسان! إيقاف الروبوت ومصباح UV.");
    delay(1000);
    return; // إيقاف إكمال باقي الأوامر حتى يغادر الشخص
  } else {
    // لا يوجد أحد، الروبوت يعمل بأمان
    digitalWrite(RELAY_PIN, HIGH); // تشغيل الـ UV
    
    // 2. قراءة المسافة لتجنب العوائق
    long distance = getDistance();
    Serial.print("المسافة: ");
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" سم");

    // إذا كان هناك عائق أقرب من 25 سم
    if (distance > 0 && distance < 25) { 
      stopMotors();
      Serial.println("عائق أمامنا! جاري البحث عن مسار...");
      
      // النظر لليسار
      myServo.write(180);
      delay(500);
      long distLeft = getDistance();
      
      // النظر لليمين
      myServo.write(0);
      delay(1000);
      long distRight = getDistance();
      
      // العودة للمنتصف
      myServo.write(90);
      delay(500);
      
      // اتخاذ القرار: الاتجاه نحو المساحة الأكبر
      if (distLeft > distRight) {
        Serial.println("الدوران لليسار");
        turnLeft();
        delay(500);
      } else {
        Serial.println("الدوران لليمين");
        turnRight();
        delay(500);
      }
    } else {
      // الطريق سالك
      moveForward();
    }
  }
  delay(100);
}

// --- دوال مساعدة ---

// دالة لقياس المسافة
long getDistance() {
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, 30000);
  if (duration == 0) return 999;
  return duration * 0.034 / 2;
}

// دوال الحركة
void moveForward() {
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
}

void stopMotors() {
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW);
}

void turnLeft() {
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); 
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); 
}

void turnRight() {
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); 
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH); 
}