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 * @file           : main.c
 * @author         : Auto-generated by STM32CubeIDE
 * @brief          : Main program body
 ******************************************************************************
 *
 * 3.	Realice un programa para controlar la velocidad 
 * 	  de rotación de un motor de DC con PWM. 
 *		a.	Para ello deberá configurar un timer para 
 *				generar una señal cuadrada de 10 kHz en un 
 *				pin del timer usando Output Compare.
 *		b.	Su sistema deberá tener dos botones:
 *			i.	Botón UP: Permite subir la velocidad
 *			ii.	Botón DOWN: Permite bajar la velocidad
 *
 * En este repositorio se encuentra el componente de 
 * puente H y motor DC con salida de encoder.
 *
 * El puente H tiene tres entradas:
 * - IN1: Entrada de control 1 de puente H
 * - IN2: Entrada de control 2 de puente H
 * - ENA: Señal de PWM
 *
 * A fin de elegir el sentido de giro se debe de establecer un nivel logico en
 * las señales IN1 e IN2, acorde a la tabla siguiente:
 * 
 * IN1 IN2 | DIR
 * --------|---------
 * 1   0   | Forward
 * 0   1   | Backward
 * 0   0   | Stop
 * 1   1   | Prohibido
 *
 * Asi mismo, para controlar la velocidad del motor, se
 * debe de generar una señal de PWM de 10kHz, y el ciclo
 * de trabajo establecera la velocidad de giro.
 *
 * El motor tiene 2 salidas:
 * QA: Salida de cuadratura A
 * QB: Salida de cuadratura B
 *
 * Estas no se utilizan para este ejercicio.
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 */

#include <stdint.h>
#include "stm32f103_hal.h"

//Codigo proporcionado template [
void delay_ms(uint16_t ms) {
    volatile unsigned long t = 0;
    for(uint16_t i = 0; i < ms; i++) {
        for(t = 0; t < 800; t++);
    }
}

// ] fin de codigo template

volatile uint16_t duty_cycle = 50; //init duty cycle en 50 para que esté "centrado"
//o sea lo puedas hacer más lento o más rápido la misma cantidad de veces desde punto inicial

int main(void)
{
    rcc_clock_enable(RCC_GPIOA);//clocks a, b, tim2 en ese orden
    rcc_clock_enable(RCC_GPIOB);
    rcc_clock_enable(RCC_TIM2);

    gpio_set_output(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_OUTPUT_AF_PP, GPIO_SPEED_50MHZ); //puente h, que no puse en este caso 
																																						 //botón de dirección
    gpio_set_output(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_OUTPUT_PP, GPIO_SPEED_2MHZ);
    gpio_set_output(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_OUTPUT_PP, GPIO_SPEED_2MHZ);

    gpio_set_input(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_INPUT_PD); //boton acelerador
    gpio_set_input(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_INPUT_PD); //boton alentador

   
    GPIOA->ODR |=  (1 << 1); //init direccion (está fija fwd, no se puede cambiar a 0 ni 1 los valores de in1 & in2)
    GPIOA->ODR &= ~(1 << 2);

   
    timer_init(TIM2, TIMER_MODE_UP, 99, 7); //pwm 10khz resultante de arr y prescaler
    TIM2->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2; 
    TIM2->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE;                    
    TIM2->CCER  |= TIM_CCER_CC1E;                     
    TIM2->CCR1   = duty_cycle;                        
    
    timer_start(TIM2, TIMER_CONTINUOUS); //strt timer2

    while (1)
    {
      
        if (gpio_read_pin(GPIOB, GPIO_PIN_0)) { //if se presiona boton acelerar
            if (duty_cycle < 100) {
                duty_cycle += 5; 
                TIM2->CCR1 = duty_cycle; //cmabio duty cycle a 5prcnt mayor cada vez
            }
            delay_ms(150); // Debounce
        }
        if (gpio_read_pin(GPIOB, GPIO_PIN_1)) { //if presionas desacelerador
            if (duty_cycle > 0) {
                if(duty_cycle >= 5) duty_cycle -= 5;
                else duty_cycle = 0; //duy cycle se reduce de 5prcnt en 5prcnt
                TIM2->CCR1 = duty_cycle;
            }
            delay_ms(150); // Debounce
        }
    }
}