// #define RCC_IOPENR   (*(volatile unsigned int*)0x4002102C)

// #define GPIOA_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000000)
// #define GPIOA_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000014)

// int main()
// {
//     // 1. Enable GPIOA clock (bit 0)
//     RCC_IOPENR |= (1 << 0);

//     // 2. Set PA5 as output
//     GPIOA_MODER &= ~(3 << (5 * 2));   // clear bits
//     GPIOA_MODER |=  (1 << (5 * 2));   // set as output

//     while (1)
//     {
//         // LED ON
//         GPIOA_ODR |= (1 << 5);

//         for (volatile int i = 0; i < 500000; i++);

//         // LED OFF
//         GPIOA_ODR &= ~(1 << 5);

//         for (volatile int i = 0; i < 500000; i++);
//     }
// }

// #define RCC_IOPENR   (*(volatile unsigned int*)0x4002102C)

// #define GPIOB_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000400)
// #define GPIOB_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000414)

// // pins
// #define RS 0
// #define EN 1
// #define D4 2
// #define D5 3
// #define D6 4
// #define D7 5

// void delay() {
//     for (volatile int i = 0; i < 30000; i++);
// }

// // send 4-bit data
// void send4bit(unsigned char data) {

//     GPIOB_ODR &= ~( (1<<D4)|(1<<D5)|(1<<D6)|(1<<D7) );

//     if (data & 0x1) GPIOB_ODR |= (1<<D4);
//     if (data & 0x2) GPIOB_ODR |= (1<<D5);
//     if (data & 0x4) GPIOB_ODR |= (1<<D6);
//     if (data & 0x8) GPIOB_ODR |= (1<<D7);

//     GPIOB_ODR |= (1<<EN);
//     delay();
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<EN);
// }

// // send command
// void lcd_cmd(unsigned char cmd) {
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<RS);

//     send4bit(cmd >> 4);
//     send4bit(cmd & 0x0F);

//     delay();
// }

// // send data
// void lcd_data(unsigned char data) {
//     GPIOB_ODR |= (1<<RS);

//     send4bit(data >> 4);
//     send4bit(data & 0x0F);

//     delay();
// }

// int main()
// {
//     // enable GPIOB
//     RCC_IOPENR |= (1<<1);

//     // PB0–PB5 output
//     for(int i=0;i<6;i++){
//         GPIOB_MODER &= ~(3<<(i*2));
//         GPIOB_MODER |=  (1<<(i*2));
//     }

//     delay();

//     // LCD INIT
//     send4bit(0x03);
//     delay();
//     send4bit(0x03);
//     delay();
//     send4bit(0x03);
//     delay();
//     send4bit(0x02); // 4-bit mode

//     lcd_cmd(0x28); // 2 line
//     lcd_cmd(0x0C); // display ON
//     lcd_cmd(0x06); // cursor move
//     lcd_cmd(0x01); // clear

//     // print HELLO
//     char msg[] = "HELLO";

//     for(int i=0;i<5;i++){
//         lcd_data(msg[i]);
//     }

//     while(1);
// }


// #define RCC_IOPENR   (*(volatile unsigned int*)0x4002102C)

// #define GPIOA_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000000)
// #define GPIOA_IDR    (*(volatile unsigned int*)0x50000010)
// #define GPIOA_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000014)

// #define GPIOB_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000400)
// #define GPIOB_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000414)

// // LCD pins
// #define RS 0
// #define EN 1
// #define D4 2
// #define D5 3
// #define D6 4
// #define D7 5

// void delay() {
//     for (volatile int i = 0; i < 30000; i++);
// }

// // -------- LCD --------
// void send4bit(unsigned char data) {
//     GPIOB_ODR &= ~((1<<D4)|(1<<D5)|(1<<D6)|(1<<D7));

//     if (data & 1) GPIOB_ODR |= (1<<D4);
//     if (data & 2) GPIOB_ODR |= (1<<D5);
//     if (data & 4) GPIOB_ODR |= (1<<D6);
//     if (data & 8) GPIOB_ODR |= (1<<D7);

//     GPIOB_ODR |= (1<<EN);
//     delay();
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<EN);
// }

// void lcd_cmd(unsigned char cmd) {
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<RS);
//     send4bit(cmd >> 4);
//     send4bit(cmd & 0x0F);
//     delay();
// }

// void lcd_data(unsigned char data) {
//     GPIOB_ODR |= (1<<RS);
//     send4bit(data >> 4);
//     send4bit(data & 0x0F);
//     delay();
// }

// // -------- KEYMAP --------
// char keys[4][4] = {
//     {'1','2','3','A'},
//     {'4','5','6','B'},
//     {'7','8','9','C'},
//     {'*','0','#','D'}
// };

// int main()
// {
//     // Enable GPIOA + GPIOB
//     RCC_IOPENR |= (1<<0); // A
//     RCC_IOPENR |= (1<<1); // B

//     // ---------- LCD PINS OUTPUT ----------
//     for(int i=0;i<6;i++){
//         GPIOB_MODER &= ~(3<<(i*2));
//         GPIOB_MODER |=  (1<<(i*2));
//     }

//     // ---------- KEYPAD ----------
//     // PA0–PA3 OUTPUT (rows)
//     for(int i=0;i<4;i++){
//         GPIOA_MODER &= ~(3<<(i*2));
//         GPIOA_MODER |=  (1<<(i*2));
//     }

//     // PA4–PA7 INPUT (columns)
//     for(int i=4;i<8;i++){
//         GPIOA_MODER &= ~(3<<(i*2));
//     }

//     // Enable pull-down for PA4–PA7
// #define GPIOA_PUPDR (*(volatile unsigned int*)0x5000000C)

// for(int i=4;i<8;i++){
//     GPIOA_PUPDR &= ~(3<<(i*2));
//     GPIOA_PUPDR |=  (2<<(i*2)); // pull-down
// }

//     delay();

//     // ---------- LCD INIT ----------
//     send4bit(0x03); delay();
//     send4bit(0x03); delay();
//     send4bit(0x03); delay();
//     send4bit(0x02);

//     lcd_cmd(0x28);
//     lcd_cmd(0x0C);
//     lcd_cmd(0x06);
//     lcd_cmd(0x01);

//     while (1)
//     {
//         char key = 0;

//         // scan keypad
//         for(int row=0; row<4; row++)
//         {
//             GPIOA_ODR &= ~(0x0F);      // all rows LOW
//             GPIOA_ODR |= (1<<row);     // one row HIGH

//             delay();

//             for(int col=0; col<4; col++)
//             {
//                 if(GPIOA_IDR & (1<<(col+4)))
//                 {
//                     key = keys[row][col];
//                 }
//             }
//         }

//         // display key
//         if(key)
//         {
//             lcd_cmd(0x01); // clear

//             lcd_data('K');
//             lcd_data('e');
//             lcd_data('y');
//             lcd_data(':');
//             lcd_data(' ');
//             lcd_data(key);

//             delay();
//         }
//     }
// }





// // ---------- RCC ----------
// #define RCC_IOPENR   (*(volatile unsigned int*)0x4002102C)

// // ---------- GPIOA (Keypad) ----------
// #define GPIOA_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000000)
// #define GPIOA_IDR    (*(volatile unsigned int*)0x50000010)
// #define GPIOA_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000014)
// #define GPIOA_PUPDR  (*(volatile unsigned int*)0x5000000C)

// // ---------- GPIOB (LCD) ----------
// #define GPIOB_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000400)
// #define GPIOB_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000414)

// // ---------- LCD PINS ----------
// #define RS 0
// #define EN 1
// #define D4 2
// #define D5 3
// #define D6 4
// #define D7 5

// // ---------- DELAY ----------
// void delay() {
//     for (volatile int i = 0; i < 30000; i++);
// }

// // ---------- LCD LOW LEVEL ----------
// void send4bit(unsigned char data) {
//     GPIOB_ODR &= ~((1<<D4)|(1<<D5)|(1<<D6)|(1<<D7));

//     if (data & 1) GPIOB_ODR |= (1<<D4);
//     if (data & 2) GPIOB_ODR |= (1<<D5);
//     if (data & 4) GPIOB_ODR |= (1<<D6);
//     if (data & 8) GPIOB_ODR |= (1<<D7);

//     GPIOB_ODR |= (1<<EN);
//     delay();
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<EN);
// }

// // ---------- LCD COMMAND ----------
// void lcd_cmd(unsigned char cmd) {
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<RS);
//     send4bit(cmd >> 4);
//     send4bit(cmd & 0x0F);
//     delay();
// }

// // ---------- LCD DATA ----------
// void lcd_data(unsigned char data) {
//     GPIOB_ODR |= (1<<RS);
//     send4bit(data >> 4);
//     send4bit(data & 0x0F);
//     delay();
// }

// // ---------- KEYPAD ----------
// char keys[4][4] = {
//     {'1','2','3','A'},
//     {'4','5','6','B'},
//     {'7','8','9','C'},
//     {'*','0','#','D'}
// };

// // ---------- LIFT ----------
// typedef struct {
//     int current_floor;
// } Lift;

// Lift lifts[4] = {
//     {1}, {5}, {8}, {3}
// };

// int abs_val(int x) {
//     return x < 0 ? -x : x;
// }

// int find_best_lift(int target) {
//     int min = 100, best = 0;

//     for (int i = 0; i < 4; i++) {
//         int d = abs_val(lifts[i].current_floor - target);
//         if (d < min) {
//             min = d;
//             best = i;
//         }
//     }
//     return best;
// }

// // ---------- MAIN ----------
// int main()
// {
//     // Enable GPIOA + GPIOB
//     RCC_IOPENR |= (1<<0);
//     RCC_IOPENR |= (1<<1);

//     // ---------- LCD CONFIG ----------
//     for(int i=0;i<6;i++){
//         GPIOB_MODER &= ~(3<<(i*2));
//         GPIOB_MODER |=  (1<<(i*2));
//     }

//     // ---------- KEYPAD CONFIG ----------
//     // Rows PA0–PA3 OUTPUT
//     for(int i=0;i<4;i++){
//         GPIOA_MODER &= ~(3<<(i*2));
//         GPIOA_MODER |=  (1<<(i*2));
//     }

//     // Columns PA4–PA7 INPUT
//     for(int i=4;i<8;i++){
//         GPIOA_MODER &= ~(3<<(i*2));
//     }

//     // Pull-down for columns
//     for(int i=4;i<8;i++){
//         GPIOA_PUPDR &= ~(3<<(i*2));
//         GPIOA_PUPDR |=  (2<<(i*2));
//     }

//     delay();

//     // ---------- LCD INIT ----------
//     send4bit(0x03); delay();
//     send4bit(0x03); delay();
//     send4bit(0x03); delay();
//     send4bit(0x02);

//     lcd_cmd(0x28);
//     lcd_cmd(0x0C);
//     lcd_cmd(0x06);
//     lcd_cmd(0x01);

//     int floor = 0;
//     char key;

// while (1)
// {
//     key = 0;

//     // ---------- SCAN KEYPAD ----------
//     for(int row=0; row<4; row++)
//     {
//         GPIOA_ODR &= ~(0x0F);
//         GPIOA_ODR |= (1<<row);

//         delay();

//         for(int col=0; col<4; col++)
//         {
//             if(GPIOA_IDR & (1<<(col+4)))
//             {
//                 key = keys[row][col];
//             }
//         }
//     }

//     if(key)
//     {
//         // ---------- WAIT FOR RELEASE (IMPORTANT FIX) ----------
//         int pressed = 1;
//         while(pressed)
//         {
//             pressed = 0;

//             for(int row=0; row<4; row++)
//             {
//                 GPIOA_ODR &= ~(0x0F);
//                 GPIOA_ODR |= (1<<row);

//                 for(int col=0; col<4; col++)
//                 {
//                     if(GPIOA_IDR & (1<<(col+4)))
//                     {
//                         pressed = 1; // still pressed
//                     }
//                 }
//             }
//         }

//         delay(); // debounce

//         // ---------- NUMBER ----------
//         if(key >= '0' && key <= '9')
//         {
//             floor = floor * 10 + (key - '0');

//             lcd_cmd(0x01);
//             lcd_data('F'); lcd_data('l'); lcd_data('o'); lcd_data('o'); lcd_data('r'); lcd_data(':'); lcd_data(' ');

//             if(floor >= 10) {
//                 lcd_data((floor/10) + '0');
//                 lcd_data((floor%10) + '0');
//             } else {
//                 lcd_data(floor + '0');
//             }
//         }

//         // ---------- ENTER ----------
//         else if(key == '#')
//         {
//             int lift = find_best_lift(floor);

//             lcd_cmd(0x01);

//             lcd_data('F'); lcd_data('l'); lcd_data('o'); lcd_data('o'); lcd_data('r'); lcd_data(':'); lcd_data(' ');

//             if(floor >= 10) {
//                 lcd_data((floor/10) + '0');
//                 lcd_data((floor%10) + '0');
//             } else {
//                 lcd_data(floor + '0');
//             }

//             lcd_cmd(0xC0);

//             lcd_data('L'); lcd_data('i'); lcd_data('f'); lcd_data('t'); lcd_data(':'); lcd_data(' ');
//             lcd_data(lift + '1');

//             floor = 0;
//         }

//         // ---------- CLEAR ----------
//         else if(key == '*')
//         {
//             floor = 0;
//             lcd_cmd(0x01);
//         }
//     }
// }
// }











// // ---------- RCC ----------
// #define RCC_IOPENR   (*(volatile unsigned int*)0x4002102C)

// // ---------- GPIOB ----------
// #define GPIOB_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000400)
// #define GPIOB_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000414)

// // ---------- LCD2 PINS ----------
// #define RS2 6
// #define EN2 7
// #define D42 8
// #define D52 9
// #define D62 10
// #define D72 11

// // ---------- DELAY ----------
// void delay() {
//     for (volatile int i = 0; i < 30000; i++);
// }

// // ---------- SEND 4 BIT ----------
// void send4bit2(unsigned char data)
// {
//     GPIOB_ODR &= ~((1<<D42)|(1<<D52)|(1<<D62)|(1<<D72));

//     if (data & 1) GPIOB_ODR |= (1<<D42);
//     if (data & 2) GPIOB_ODR |= (1<<D52);
//     if (data & 4) GPIOB_ODR |= (1<<D62);
//     if (data & 8) GPIOB_ODR |= (1<<D72);

//     GPIOB_ODR |= (1<<EN2);
//     delay();
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<EN2);
// }

// // ---------- COMMAND ----------
// void lcd2_cmd(unsigned char cmd)
// {
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<RS2);
//     send4bit2(cmd >> 4);
//     send4bit2(cmd & 0x0F);
//     delay();
// }

// // ---------- DATA ----------
// void lcd2_data(unsigned char data)
// {
//     GPIOB_ODR |= (1<<RS2);
//     send4bit2(data >> 4);
//     send4bit2(data & 0x0F);
//     delay();
// }

// // ---------- MAIN ----------
// int main()
// {
//     // Enable GPIOB clock
//     RCC_IOPENR |= (1<<1);

//     // Configure PB6–PB11 as output
//     for(int i=6;i<=11;i++){
//         GPIOB_MODER &= ~(3<<(i*2));
//         GPIOB_MODER |=  (1<<(i*2));
//     }

//     delay();

//     // ---------- LCD INIT ----------
//     send4bit2(0x03); delay();
//     send4bit2(0x03); delay();
//     send4bit2(0x03); delay();
//     send4bit2(0x02);

//     lcd2_cmd(0x28);
//     lcd2_cmd(0x0C);
//     lcd2_cmd(0x06);
//     lcd2_cmd(0x01);

//     // ---------- PRINT ----------
//     char msg1[] = "LCD2 TEST";
//     char msg2[] = "HELLO";

//     // line 1
//     for(int i=0; msg1[i]; i++){
//         lcd2_data(msg1[i]);
//     }

//     // line 2
//     lcd2_cmd(0xC0);
//     for(int i=0; msg2[i]; i++){
//         lcd2_data(msg2[i]);
//     }

//     while(1);
// }

























// // ================= RCC =================
// #define RCC_IOPENR   (*(volatile unsigned int*)0x4002102C)

// // ================= GPIOA (KEYPAD) =================
// #define GPIOA_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000000)
// #define GPIOA_IDR    (*(volatile unsigned int*)0x50000010)
// #define GPIOA_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000014)
// #define GPIOA_PUPDR  (*(volatile unsigned int*)0x5000000C)

// // ================= GPIOB (LCD1 + LCD2) =================
// #define GPIOB_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000400)
// #define GPIOB_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000414)

// // ================= LCD1 PINS =================
// #define RS 0
// #define EN 1
// #define D4 2
// #define D5 3
// #define D6 4
// #define D7 5

// // ================= LCD2 PINS =================
// #define RS2 6
// #define EN2 7
// #define D42 8
// #define D52 9
// #define D62 10
// #define D72 11

// // ================= DELAY =================
// void delay() {
//     for (volatile int i = 0; i < 30000; i++);
// }

// // ================= LCD1 =================
// void send4bit(unsigned char data){

//     // clear only LCD1 data pins
//     GPIOB_ODR &= ~((1<<D4)|(1<<D5)|(1<<D6)|(1<<D7));

//     if(data&1) GPIOB_ODR|=(1<<D4);
//     if(data&2) GPIOB_ODR|=(1<<D5);
//     if(data&4) GPIOB_ODR|=(1<<D6);
//     if(data&8) GPIOB_ODR|=(1<<D7);

//     // pulse EN1 ONLY
//     GPIOB_ODR |= (1<<EN);
//     delay();
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<EN);
// }

// void lcd_cmd(unsigned char cmd){
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<RS);  // RS1 LOW only
//     send4bit(cmd>>4);
//     send4bit(cmd&0x0F);
// }

// void lcd_data(unsigned char data){
//     GPIOB_ODR |= (1<<RS);   // RS1 HIGH only
//     send4bit(data>>4);
//     send4bit(data&0x0F);
// }

// // ================= LCD2 =================
// void send4bit2(unsigned char data){

//     // clear only LCD2 data pins
//     GPIOB_ODR &= ~((1<<D42)|(1<<D52)|(1<<D62)|(1<<D72));

//     if(data&1) GPIOB_ODR|=(1<<D42);
//     if(data&2) GPIOB_ODR|=(1<<D52);
//     if(data&4) GPIOB_ODR|=(1<<D62);
//     if(data&8) GPIOB_ODR|=(1<<D72);

//     // pulse EN2 ONLY
//     GPIOB_ODR |= (1<<EN2);
//     delay();
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<EN2);
// }

// void lcd2_cmd(unsigned char cmd){
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<RS2);
//     send4bit2(cmd>>4);
//     send4bit2(cmd&0x0F);
// }

// void lcd2_data(unsigned char data){
//     GPIOB_ODR |= (1<<RS2);
//     send4bit2(data>>4);
//     send4bit2(data&0x0F);
// }

// // ================= KEYPAD =================
// char keys[4][4]={
//  {'1','2','3','A'},
//  {'4','5','6','B'},
//  {'7','8','9','C'},
//  {'*','0','#','D'}
// };

// // ================= LIFT =================
// typedef struct{
//  int current_floor;
//  int target_floor;
// }Lift;

// Lift lifts[4]={{1,1},{5,5},{8,8},{3,3}};

// int abs_val(int x){ return x<0?-x:x; }

// int find_best_lift(int target){
//  int min=100,best=0;
//  for(int i=0;i<4;i++){
//   int d=abs_val(lifts[i].current_floor-target);
//   if(d<min){ min=d; best=i;}
//  }
//  return best;
// }

// // ================= DISPLAY ALL LIFTS =================
// void update_lift_display()
// {
//     // line 1
//     lcd2_cmd(0x80);

//     for(int i=0;i<2;i++){
//         int f = lifts[i].current_floor;
//         char d = (f < lifts[i].target_floor) ? 'U' :
//                  (f > lifts[i].target_floor) ? 'D' : '-';

//         lcd2_data('L'); lcd2_data(i+'1'); lcd2_data(':');

//         if(f >= 10){
//             lcd2_data((f/10)+'0');
//             lcd2_data((f%10)+'0');
//         } else {
//             lcd2_data(f+'0');
//         }

//         lcd2_data('('); lcd2_data(d); lcd2_data(')');
//         lcd2_data(' ');
//     }

//     // line 2
//     lcd2_cmd(0xC0);

//     for(int i=2;i<4;i++){
//         int f = lifts[i].current_floor;
//         char d = (f < lifts[i].target_floor) ? 'U' :
//                  (f > lifts[i].target_floor) ? 'D' : '-';

//         lcd2_data('L'); lcd2_data(i+'1'); lcd2_data(':');

//         if(f >= 10){
//             lcd2_data((f/10)+'0');
//             lcd2_data((f%10)+'0');
//         } else {
//             lcd2_data(f+'0');
//         }

//         lcd2_data('('); lcd2_data(d); lcd2_data(')');
//         lcd2_data(' ');
//     }

//     // reset control lines
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<RS2);
//     GPIOB_ODR &= ~(1<<EN2);
// }

// // ================= MAIN =================
// int main(){

//  // Enable GPIOA + GPIOB
//  RCC_IOPENR |= (1<<0);
//  RCC_IOPENR |= (1<<1);

//  // LCD pins
//  for(int i=0;i<=11;i++){
//   GPIOB_MODER &= ~(3<<(i*2));
//   GPIOB_MODER |=  (1<<(i*2));
//  }

//  // KEYPAD
//  for(int i=0;i<4;i++){
//   GPIOA_MODER &= ~(3<<(i*2));
//   GPIOA_MODER |=  (1<<(i*2));
//  }
//  for(int i=4;i<8;i++){
//   GPIOA_MODER &= ~(3<<(i*2));
//   GPIOA_PUPDR &= ~(3<<(i*2));
//   GPIOA_PUPDR |=  (2<<(i*2));
//  }

//  delay();

//  // LCD1 init
//  send4bit(0x03); delay(); send4bit(0x03); delay(); send4bit(0x03); delay(); send4bit(0x02);
//  lcd_cmd(0x28); lcd_cmd(0x0C); lcd_cmd(0x06); lcd_cmd(0x01);

//  // LCD2 init
//  send4bit2(0x03); delay(); send4bit2(0x03); delay(); send4bit2(0x03); delay(); send4bit2(0x02);
//  lcd2_cmd(0x28); lcd2_cmd(0x0C); lcd2_cmd(0x06); lcd2_cmd(0x01);

//  int floor=0; char key;

//  while(1){

//   // ==== MOVE LIFTS ====
// static int move_counter = 0;

// move_counter++;

// if(move_counter > 20)   // controls speed
// {
//     for(int i=0;i<4;i++){
//         if(lifts[i].current_floor < lifts[i].target_floor)
//             lifts[i].current_floor++;

//         else if(lifts[i].current_floor > lifts[i].target_floor)
//             lifts[i].current_floor--;
//     }
//     move_counter = 0;
// }

//   // ==== KEYPAD ====
//   key=0;
//   for(int r=0;r<4;r++){
//     GPIOA_ODR &= ~(0x0F);
//     GPIOA_ODR |= (1<<r);
//     delay();

//     for(int c=0;c<4;c++){
//       if(GPIOA_IDR & (1<<(c+4))){
//         key=keys[r][c];
//       }
//     }
//   }

//   if(key){

//     // wait release
//     int pressed=1;
//     while(pressed){
//       pressed=0;
//       for(int r=0;r<4;r++){
//         GPIOA_ODR &= ~(0x0F);
//         GPIOA_ODR |= (1<<r);
//         for(int c=0;c<4;c++){
//           if(GPIOA_IDR & (1<<(c+4))) pressed=1;
//         }
//       }
//     }
//     delay();

//     if(key>='0' && key<='9'){
//       floor=floor*10+(key-'0');

//       lcd_cmd(0x01);
//       lcd_data('F');lcd_data('l');lcd_data('o');lcd_data('o');lcd_data('r');lcd_data(':');
//       lcd_data(' '); lcd_data(floor+'0');
//     }

//     else if(key=='#'){
//       if(floor<1 || floor>12){
//         lcd_cmd(0x01);
//         lcd_data('I');lcd_data('n');lcd_data('v');lcd_data('a');lcd_data('l');lcd_data('i');lcd_data('d');
//         floor=0; continue;
//       }

//       int lift=find_best_lift(floor);
//       lifts[lift].target_floor=floor;

//       lcd_cmd(0x01);
//       lcd_data('L');lcd_data('i');lcd_data('f');lcd_data('t');lcd_data(':');
//       lcd_data(' '); lcd_data(lift+'1');
//       GPIOB_ODR &= ~(1<<RS);
// GPIOB_ODR &= ~(1<<EN);

//       floor=0;
//     }

//     else if(key=='*'){
//       floor=0;
//       lcd_cmd(0x01);
//     }
//   }

//   // ==== UPDATE LCD2 ====
// static int counter = 0;

// counter++;

// if(counter > 50)   // adjust if needed
// {
//     update_lift_display();
//     counter = 0;
// }

// delay();

  
//  }
// }













// ================= RCC =================
#define RCC_IOPENR   (*(volatile unsigned int*)0x4002102C)

// ================= GPIOA =================
#define GPIOA_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000000)
#define GPIOA_IDR    (*(volatile unsigned int*)0x50000010)
#define GPIOA_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000014)
#define GPIOA_PUPDR  (*(volatile unsigned int*)0x5000000C)

// ================= GPIOB =================
#define GPIOB_MODER  (*(volatile unsigned int*)0x50000400)
#define GPIOB_ODR    (*(volatile unsigned int*)0x50000414)

// ================= LCD1 =================
#define RS 0
#define EN 1
#define D4 2
#define D5 3
#define D6 4
#define D7 5

// ================= LCD2 =================
#define RS2 6
#define EN2 7
#define D42 8
#define D52 9
#define D62 10
#define D72 11

// ================= DELAY =================
void delay(){ for(volatile int i=0;i<30000;i++); }

// ================= LCD1 =================
void send4bit(unsigned char data){
    GPIOB_ODR &= ~((1<<D4)|(1<<D5)|(1<<D6)|(1<<D7));
    if(data&1) GPIOB_ODR|=(1<<D4);
    if(data&2) GPIOB_ODR|=(1<<D5);
    if(data&4) GPIOB_ODR|=(1<<D6);
    if(data&8) GPIOB_ODR|=(1<<D7);

    GPIOB_ODR |= (1<<EN);
    delay();
    GPIOB_ODR &= ~(1<<EN);
}

void lcd_cmd(unsigned char cmd){
    GPIOB_ODR &= ~(1<<RS);
    send4bit(cmd>>4);
    send4bit(cmd&0x0F);
}

void lcd_data(unsigned char data){
    GPIOB_ODR |= (1<<RS);
    send4bit(data>>4);
    send4bit(data&0x0F);
}

// ================= LCD2 =================
void send4bit2(unsigned char data){
    GPIOB_ODR &= ~((1<<D42)|(1<<D52)|(1<<D62)|(1<<D72));
    if(data&1) GPIOB_ODR|=(1<<D42);
    if(data&2) GPIOB_ODR|=(1<<D52);
    if(data&4) GPIOB_ODR|=(1<<D62);
    if(data&8) GPIOB_ODR|=(1<<D72);

    GPIOB_ODR |= (1<<EN2);
    delay();
    GPIOB_ODR &= ~(1<<EN2);
}

void lcd2_cmd(unsigned char cmd){
    GPIOB_ODR &= ~(1<<RS2);
    send4bit2(cmd>>4);
    send4bit2(cmd&0x0F);
}

void lcd2_data(unsigned char data){
    GPIOB_ODR |= (1<<RS2);
    send4bit2(data>>4);
    send4bit2(data&0x0F);
}

// ================= KEYPAD =================
char keys[4][4]={
 {'1','2','3','A'},
 {'4','5','6','B'},
 {'7','8','9','C'},
 {'*','0','#','D'}
};

// ================= LIFT =================
typedef struct{
 int current_floor;
 int target_floor;
}Lift;

Lift lifts[4]={{1,1},{5,5},{8,8},{3,3}};

int abs_val(int x){ return x<0?-x:x; }

int find_best_lift(int target){
 int min=100,best=0;
 for(int i=0;i<4;i++){
  int d=abs_val(lifts[i].current_floor-target);
  if(d<min){ min=d; best=i;}
 }
 return best;
}

// ================= LCD2 DISPLAY =================
void update_lift_display(){

    lcd2_cmd(0x80);

    for(int i=0;i<2;i++){
        int f=lifts[i].current_floor;
        char d=(f<lifts[i].target_floor)?'U':(f>lifts[i].target_floor)?'D':'-';

        lcd2_data('L'); lcd2_data(i+'1'); lcd2_data(':');

        if(f>=10){
            lcd2_data((f/10)+'0');
            lcd2_data((f%10)+'0');
        } else {
            lcd2_data(f+'0');
        }

        lcd2_data('('); lcd2_data(d); lcd2_data(')');
        lcd2_data(' ');
    }

    lcd2_cmd(0xC0);

    for(int i=2;i<4;i++){
        int f=lifts[i].current_floor;
        char d=(f<lifts[i].target_floor)?'U':(f>lifts[i].target_floor)?'D':'-';

        lcd2_data('L'); lcd2_data(i+'1'); lcd2_data(':');

        if(f>=10){
            lcd2_data((f/10)+'0');
            lcd2_data((f%10)+'0');
        } else {
            lcd2_data(f+'0');
        }

        lcd2_data('('); lcd2_data(d); lcd2_data(')');
        lcd2_data(' ');
    }

    GPIOB_ODR &= ~(1<<RS2);
    GPIOB_ODR &= ~(1<<EN2);
}

// ================= MAIN =================
int main(){

 RCC_IOPENR |= (1<<0);
 RCC_IOPENR |= (1<<1);

 for(int i=0;i<=11;i++){
  GPIOB_MODER &= ~(3<<(i*2));
  GPIOB_MODER |=  (1<<(i*2));
 }

 for(int i=0;i<4;i++){
  GPIOA_MODER &= ~(3<<(i*2));
  GPIOA_MODER |=  (1<<(i*2));
 }

 for(int i=4;i<8;i++){
  GPIOA_MODER &= ~(3<<(i*2));
  GPIOA_PUPDR &= ~(3<<(i*2));
  GPIOA_PUPDR |=  (2<<(i*2));
 }

 delay();

 // LCD1 init
 send4bit(0x03); delay(); send4bit(0x03); delay(); send4bit(0x03); delay(); send4bit(0x02);
 lcd_cmd(0x28); lcd_cmd(0x0C); lcd_cmd(0x06); lcd_cmd(0x01);

 // LCD2 init
 send4bit2(0x03); delay(); send4bit2(0x03); delay(); send4bit2(0x03); delay(); send4bit2(0x02);
 lcd2_cmd(0x28); lcd2_cmd(0x0C); lcd2_cmd(0x06); lcd2_cmd(0x01);

 int floor=0, key;
 int move_counter=0;
 int display_counter=0;

 while(1){

  // movement slow
  move_counter++;
  if(move_counter>20){
    for(int i=0;i<4;i++){
        if(lifts[i].current_floor < lifts[i].target_floor) lifts[i].current_floor++;
        else if(lifts[i].current_floor > lifts[i].target_floor) lifts[i].current_floor--;
    }
    move_counter=0;
  }

  // keypad scan
  key=0;
  for(int r=0;r<4;r++){
    GPIOA_ODR &= ~(0x0F);
    GPIOA_ODR |= (1<<r);
    delay();

    for(int c=0;c<4;c++){
      if(GPIOA_IDR & (1<<(c+4))){
        key=keys[r][c];
      }
    }
  }

  if(key){

    int pressed=1;
    while(pressed){
      pressed=0;
      for(int r=0;r<4;r++){
        GPIOA_ODR &= ~(0x0F);
        GPIOA_ODR |= (1<<r);
        for(int c=0;c<4;c++){
          if(GPIOA_IDR & (1<<(c+4))) pressed=1;
        }
      }
    }
    delay();

    if(key>='0' && key<='9'){
      floor=floor*10+(key-'0');

      lcd_cmd(0x01);
      lcd_data('F');lcd_data('l');lcd_data('o');lcd_data('o');lcd_data('r');lcd_data(':');lcd_data(' ');

      if(floor>=10){
          lcd_data((floor/10)+'0');
          lcd_data((floor%10)+'0');
      } else {
          lcd_data(floor+'0');
      }
    }

    else if(key=='#'){
      if(floor<1 || floor>12){
        lcd_cmd(0x01);
        lcd_data('I');lcd_data('n');lcd_data('v');lcd_data('a');lcd_data('l');lcd_data('i');lcd_data('d');
        floor=0; continue;
      }

      int lift=find_best_lift(floor);
      lifts[lift].target_floor=floor;

      lcd_cmd(0x01);

      // line 1
      lcd_data('F');lcd_data('l');lcd_data('o');lcd_data('o');lcd_data('r');lcd_data(':');lcd_data(' ');

      if(floor>=10){
          lcd_data((floor/10)+'0');
          lcd_data((floor%10)+'0');
      } else {
          lcd_data(floor+'0');
      }

      // line 2
      lcd_cmd(0xC0);
      lcd_data('L');lcd_data('i');lcd_data('f');lcd_data('t');lcd_data(':');lcd_data(' ');
      lcd_data(lift+'1');

      GPIOB_ODR &= ~(1<<RS);
      GPIOB_ODR &= ~(1<<EN);

      floor=0;
    }

    else if(key=='*'){
      floor=0;
      lcd_cmd(0x01);
    }
  }

  // LCD2 update slow
  display_counter++;
  if(display_counter>20){
    update_lift_display();
    display_counter=0;
  }

  delay();
 }
}