extern "C" {
  #include "ABS_Controller.h" // ต้องใช้ extern "C" เพื่อให้ C++ เรียก C ได้
}

// กำหนดขา Pin สำหรับจำลอง
const int ABS_ONPin = D12;  // รับค่า '<Root>/ABS_ON'
const int slpPin = A5;       // ตัวบน (A5) -> ใช้เป็นตัวตั้ง Limit
const int ThanapatPin = A1;  // ตัวล่าง (A1) -> ใช้เป็นตัววิ่งเข้าหา Limit
const int brakeLedPin = D5;  // LED แสดงสถานะวาล์วเบรก (Dominant/Recessive)

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Hello, STM32!");

  // 1. กำหนดโหมดของ Pin
  pinMode(ABS_ONPin, INPUT);
  pinMode(slpPin, INPUT);
  pinMode(ThanapatPin, INPUT);
  pinMode(brakeLedPin, OUTPUT);

  // 2. เรียกฟังก์ชัน Initialize ของ Model 
  ABS_Controller_initialize();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedlysuparerk:
  // --- ช่วงที่ 1: รับค่า Input จากโลกจริง (Simulator) ---
  int rawABS_ON   = digitalRead(ABS_ONPin);
  int rawslp      = analogRead(slpPin); 
  int rawThanapat = analogRead(ThanapatPin); 

  // แปลงค่า Analog (0-1023) ให้เป็น Unit ที่ Model ต้องการ 
  bool ABS_ON    = rawABS_ON;
  float slp      = (rawslp / 1023.0) * 1;      // ตัวบน (Limit)
  float Thanapat = (rawThanapat / 1023.0) * 1; // ตัวล่าง

  // --- ช่วงที่ 2: ส่งค่าเข้า Model ---
  ABS_Controller_U.ABS_ON = ABS_ON;
  ABS_Controller_U.slp    = slp;
  ABS_Controller_U.Thanapat  = Thanapat;

  // --- ช่วงที่ 3: ประมวลผล Logic (Step Function) ---
  ABS_Controller_step();

  // --- ช่วงที่ 4: นำค่า Output ไปสั่งการ Hardware ---
  bool valveState = ABS_Controller_Y.controllerout_Hansome; // รับค่าผลลัพธ์จาก Model

  // เงื่อนไข: ถ้าตัวล่าง (Thanapat) มากกว่าหรือเท่ากับตัวบน (slp) และ Model สั่งทำงาน
  if (Thanapat >= slp && valveState == 1) {
    digitalWrite(brakeLedPin, HIGH); // ไฟติด
  } else {
    digitalWrite(brakeLedPin, LOW);  // ไฟดับ
  }

  delay(10); // this speeds up the simulation
  
  // --- ช่วงที่ 5: Debug แสดงผลขึ้นจอ ---
  int static Debug_cnt;
  Debug_cnt++;
  if (Debug_cnt > 100) // 1 sec
  {
    Debug_cnt = 0;
    Serial.print("ABS_ON : ");
    Serial.println(ABS_ON);
    Serial.print("Limit (Thanapat - A5) : ");
    Serial.println(Thanapat);
    Serial.print("Value (Thanapat - A1) : ");
    Serial.println(Thanapat);
    Serial.print("valveState : ");
    Serial.println(valveState);
    Serial.print("ABS_Controller_Y.controllerout_Hansome : ");
    Serial.println(ABS_Controller_Y.controllerout_Hansome);
    Serial.println("-------------------------");
  }
}