#include <Wire.h>                   // бібліотека для роботи з I2C
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,20,4); 
void setup() {
  lcd.init();
  Serial.begin(9600); 
  MPUbegin(Serial); // вмикаємо сенкор і кажемо йому розмовляти з серіалом
  pinMode(45, OUTPUT);/*зелений*/ pinMode(44, OUTPUT);/*блактитний*/
}
/* супер змінна структура яка зберігає данні з сенсора  */ struct MPUData { float ax, ay, az; float gx, gy, gz; float temp; } data;                         
void loop() {
  MPUget(1);
  if(abs(data.az) > 1){digitalWrite(45, ! digitalRead(45)); delay(500); }
  if(abs(data.ax) > 1){digitalWrite(44, ! digitalRead(44)); delay(500); }
  lcd.setCursor(0,0); lcd.print("az "); lcd.print(data.az);
  lcd.setCursor(1,0); lcd.print("ax "); lcd.print(data.ax);
} 



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


void MPUbegin(HardwareSerial &s) {
  Wire.begin();

  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x6B); // Регістр живлення
  Wire.write(0);    // Будимо датчик
  
  if (Wire.endTransmission() != 0) {
    while (1) {
      s.println("MPU6050 not connected!");
      delay(1000);
    }
  }
}

void MPUget(bool printing) {
  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x3B); 
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(0x68, 14, true);

  // Акселерометр
  data.ax = (int16_t)(Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0;
  data.ay = (int16_t)(Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0;
  data.az = (int16_t)(Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0;
  
  // Температура
  int16_t rawTemp = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  data.temp = (rawTemp / 340.0) + 36.53;

  // Гіроскоп
  data.gx = (int16_t)(Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 131.0;
  data.gy = (int16_t)(Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 131.0;
  data.gz = (int16_t)(Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 131.0;

  if (printing) {
    Serial.print(data.ax); Serial.print(",");
    Serial.print(data.ay); Serial.print(",");
    Serial.println(data.az);
  }
}