// Projeto: Controle de Servo com Encoder Rotativo
// Girando o encoder o servo acompanha o movimento
// Ao clicar no botão do encoder o servo vai para 90°

// Biblioteca do servo
#include <Servo.h>

// Pinos do encoder
int CLK = 2;
int DT  = 3;
int SW  = 4;

// Servo motor
Servo motor;

// Variáveis
int posicao = 90; // posição inicial do servo
int estadoCLK;
int ultimoCLK;

void setup()
{
  // Configura pinos
  pinMode(CLK, INPUT);
  pinMode(DT, INPUT);
  pinMode(SW, INPUT_PULLUP);

  // Servo no pino 9
  motor.attach(9);

  // Inicia servo
  motor.write(posicao);

  // Lê estado inicial do encoder
  ultimoCLK = digitalRead(CLK);

  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  // Leitura do encoder
  estadoCLK = digitalRead(CLK);

  // Detecta mudança
  if (estadoCLK != ultimoCLK)
  {
    // Sentido horário
    if (digitalRead(DT) != estadoCLK)
    {
      posicao = posicao + 5;
    }
    else // Sentido anti-horário
    {
      posicao = posicao - 5;
    }

    // Limita servo entre 0 e 180 graus
    posicao = constrain(posicao, 0, 180);

    // Move servo
    motor.write(posicao);

    // Mostra no monitor serial
    Serial.print("Posicao: ");
    Serial.println(posicao);
  }

  // Salva estado atual
  ultimoCLK = estadoCLK;

  // Se apertar o botão do encoder
  if (digitalRead(SW) == LOW)
  {
    // Vai para posição central
    posicao = 90;

    motor.write(posicao);

    Serial.println("Botao pressionado - Servo em 90 graus");

    delay(300); // debounce
  }
}