#include //Конструктор PPM_Decoder::PPM_Decoder() : channel_pulses(nullptr), data_ptr(0), new_data_ready(0) {} //Инициализация void PPM_Decoder::initialization() const{ //1. Тактирование RCC->IOPENR = (1 << IOPAEN); //Тактирование порта ввода/вывода RCC->APBENR2 = (1 << TIM1EN); //Тактирование Таймера 1 RCC->AHBENR = (1 << DMAEN); //Тактирование DMA //2. Настройка пина PA8 GPIOA->MODER = (1 << 17); //Сигнал идет непосредственно на канал таймера GPIOA->AFRH = (1 << 1); //Выбор канала и таймера //3. Настройка таймера TIM1->PSC = 47; //Предделитель TIM1->ARR = 65535; //Максимальное значение счета TIM1->CR1 = (1 << CEN) | (1 << UDIS); //Включение счетчика и запрет на обновление TIM1->CCMR1 = (1 << CC1S0); //Режим захвата канала 1 TIM1->CCER = (1 << CC1E) | (1 << CC1P) | (1 << CC1NP); //Разрешение захвата по обоим фронтам TIM1->DIER = (1 << CC1DE); //Запрос DMA при событии захвата/сравнения канала 1 //4. Настройка DMA DMA->CCR = (1 << EN) | (1 << CIRC) | (1 << MINC) | (1 << PSIZE0) | (1 << MSIZE1); DMA->CPAR = 0x40012C34; //Адрес TIM1_CCR1 DMA->CMAR = (uint32_t)&this->raw_timings; //Адорес памяти DMA->CNDTR = 16; //Количество передач } bool PPM_Decoder::is_new_data_ready() const{ return this->new_data_ready; } void PPM_Decoder::new_data_switch(){ this->new_data_ready = false; } //Работа void PPM_Decoder::process(){ int i; if(raw_timings[1] - raw_timings[0] < 2500) i = 1; else i = 0; //Поиск синхро-паузы for( ; i < 14; i+=2){ if((raw_timings[i+1] - raw_timings[i]) > 2500) break; } if(i >= 14){ data_ptr = 0; i = -1; } //Заполнение получившимися импульсами for(j = i + 1; j < 16; j+=2){ channel_pulses[data_ptr] = raw_timings[j+1] - raw_timings[j]; if(data_ptr < 7 ) data_ptr++; else data_ptr = 0; } //Поднятие флага new_data_ready = true; }