#include <WiFi.h> //وارد کردن کتابخانه های مربوط به قطعات
#include <ThingerESP32.h>
#include <SD.h>
#include <SPI.h>
#include <ESP32Servo.h>
#include <NewPing.h>

// تظیمات وای فای و پلتفرم تینگر
const char* ssid = "Wokwi-GUEST";
const char* password = "";
const char* username = "Hosneieh"; 
const char* device_id = "kavosh";
const char* device_credential = "kavoshkavosh"; 

// تعریف پین‌ها
const int sdCsPin = 5;
const int servoPin = 14;
const int trigPin = 12;
const int echoPin = 13;
const int sensorPin = 34; //جایگزین طیف سنج
const int ledGreen = 2;
const int ledRed = 4;
const int buttonPin = 0;

// تنظیمات قطعات
Servo myServo;
NewPing sonar(trigPin, echoPin, 200); // حداکثر فاصله 200 سانتی‌متر
ThingerESP32 thing(username, device_id, device_credential);

// تعریف متغیرها
bool isScanning = false;
int scanAngle = 0;
bool sdInitialized = false; // برای جلوگیری از ریست مکرر SD


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // تنظیم نوع پین ها
  pinMode(ledGreen, OUTPUT);
  pinMode(ledRed, OUTPUT);
  
  // راه‌اندازی سروو
  myServo.attach(servoPin);
  myServo.write(90); // زاویه اولیه وسط
  
  //راه اندازی کارت اس دی
  if (SD.begin(sdCsPin)) {
    Serial.println("کارت حافظه با موفقیت راه‌اندازی شد.");
    digitalWrite(ledGreen, HIGH);
    digitalWrite(ledRed, LOW);
    sdInitialized = true;
  } else {
    Serial.println("خطا در راه‌اندازی کارت حافظه!");
    digitalWrite(ledRed, HIGH); // هشدار قرمز
    digitalWrite(ledGreen, LOW);

  }
  // اتصال به Wi-Fi
  WiFi.begin(ssid, password);
  Serial.println("در حال اتصال به وای‌فای...");


  //ارسال داده به پلتفرم تینگر
  thing["data"] << [](pson& out){
    out["material"] = getMaterialType();
  };
  
  Serial.println("سیستم کاوشگر آماده است");
}

void loop() {

 
  // چرخش سروو
  scanAngle = (scanAngle + 5) % 180;
  myServo.write(scanAngle);
  
  // خواندن سنسور طیف‌سنج (شبیه‌ساز)
  String material = getMaterialType();
  
  // خواندن فاصله با اولتراسونیک
  int distance = sonar.ping_cm();
  
  // تشخیص مانع
  if (distance > 0 && distance < 15) {
    digitalWrite(ledRed, HIGH); // هشدار قرمز
    Serial.print("هشدار! مانع در فاصله ");
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" سانتی‌متری");
    // توقف موقت اسکن برای برخورد نکردن با مانع(یا توقف موتور پیشران)
    myServo.write(90); 
    delay(1000);
    } else {
      digitalWrite(ledRed, LOW);
    }  

      //  ذخیره داده در SD Card
      if (sdInitialized){
      File dataFile = SD.open("scan_log.txt", FILE_WRITE);
      if (dataFile) {
        dataFile.print(millis());
        dataFile.print(" : زاویه: ");
        dataFile.print(scanAngle);
        dataFile.print(" : فاصله: ");
        dataFile.print(distance);
        dataFile.print(" : ماده: ");
        dataFile.print(material);
        dataFile.close();
      }else{
        Serial.println("خطا در باز کردن فایل برای نوشتن!");

      }   
      }
      if(WiFi.status() == WL_CONNECTED){
      thing.handle(); // مدیریت ارتباط با Thinger
     }else{
      WiFi.begin(ssid, password);
      }
  }
    
//شبیه ساز پرتاب مثلا برای سیارک سی‌س
//  تعریف زمان‌های کلیدی (به ثانیه، محاسبه شده با قوانین کپلر)
// زمان روشن بودن موتور برای شروع حرکت (شتاب اولیه)
//const long TIME_BURN_INJECTION = 1.6 * 3600; 
// زمان انتظار و حرکت آزاد در فضا (بدون سوخت‌سوزی)
//const long TIME_COASTING = 1.295 * 365.25 * 24 * 3600; 

// زمان روشن بودن موتور برای ترمز و ورود به مدار مقصد
//const long TIME_BURN_CAPTURE = 1.4 * 3600; 
// زمان شروع هر مرحله (برای محاسبه‌ی گذشت زمان)
//unsigned long startTime = 0; 
// شماره‌ی مرحله‌ی فعلی مأموریت:
// 0: آماده‌سازی اولیه
// 1: شتاب اولیه (ورود به بیضی)
// 2: سفر آزاد (صبر کردن)
// 3: ترمز نهایی (ورود به مدار)
//int missionPhase = 0; 

// مرحله ۱: شتاب اولیه
  //if (missionPhase == 0) {
    // اگر زمان شروع موتور هنوز تمام نشده، موتور روشن باشه
    //if (millis() - startTime < TIME_BURN_INJECTION) {
      //startThrusters(); 
      //Serial.println("در حال افزایش سرعت برای خروج از مدار زمین...");
    //} else {
      // زمان تمام شد: موتور خاموش، برو مرحله بعد
      //stopThrusters();
      //missionPhase = 1; 
      //startTime = millis(); // ریست کردن تایمر برای مرحله بعد
      //Serial.println("موتور خاموش. سفر آزاد در فضا شروع شد.");
    //}
  //} 
  // مرحله ۲: سفر آزاد (Coasting)
  //else if (missionPhase == 1) {
    // چک می‌کنیم آیا زمان سفر تمام شده؟
   // if (millis() - startTime > TIME_COASTING) {
      //missionPhase = 2; // برو مرحله ترمز
      //startTime = millis();
      //Serial.println("رسیدن به سیارک! آماده برای ترمز.");
    //}
      //}
  // مرحله ۳: ترمز نهایی
  //else if (missionPhase == 2) {
    // اگر زمان ترمز تمام نشده، موتور معکوس روشن باشه
    //if (millis() - startTime < TIME_BURN_CAPTURE) {
      //startThrustersReverse(); 
      //Serial.println("در حال کاهش سرعت برای گیر افتادن در مدار سیارک...");
    //} else {
      // زمان تمام شد: مأموریت تمام شد
      //stopThrusters();
      //missionPhase = 3; 
      //Serial.println("ورود به مدار موفقیت‌آمیز! مأموریت به پایان رسید.");
    //}
  //}



//  تابع تشخیص نوع ماده بر اساس مقدار سنسور
String getMaterialType() {
  int val = analogRead(sensorPin);
  if (val < 1000) return "خاک ساده";
  else if (val < 2000) return "سنگ بازالتی";
  else if (val < 3000) return "مواد آلی (احتمالی)";
  else return "یخ یا نمک";
}