// Controle vitesse servo

#include <Servo.h>

unsigned long previousMillis;
const unsigned long interval = 10;   // 10 ou 20 millisecondes sont des valeurs courantes
float r = 0.0;         // angle de la fonction sinusoïdale en radians pour le deuxième servomoteur
Servo servo2;

void setup() 
{
  servo2.attach(7);
}

void loop() 
{
  unsigned long currentMillis = millis();

  if( currentMillis - previousMillis >= interval)
  {
    previousMillis = currentMillis;

    // ------------------------------------------
    // Servomoteur
    // Une variation sinusoïdale progressive
    // La vitesse est contrôlée par le potentiomètre
    // ------------------------------------------
    float s = sin( r);               // Le sinus de l'angle en radians
    float t = (90.0 * s) + 90.0;     // Convertir la plage -1...1 en 0...180
    int angle2 = int( t);            // Convertir en entier pour l'angle du servomoteur
    servo2.write( angle2);

    int potentiometer1 = 500;//analogRead( A0);
    float r_increment = 0.001 + (0.00005 * float(potentiometer1));

    r += r_increment;
    if( r >= 2.0 * M_PI)
    {
      r -= 2.0 * M_PI;
    }
  }
}