#include <TM1637TinyDisplay.h>
//#include <A4988.h>
//para LED tricolor
  constexpr uint8_t LED_PIN_R =6;
  constexpr uint8_t LED_PIN_G =5;
  constexpr uint8_t LED_PIN_B =4;
// para display y joystick
  constexpr uint8_t DISP_CLK   =12;
  constexpr uint8_t DISP_DIO   =11;
  constexpr uint8_t JYSTCK_HRZ =19;
  constexpr uint8_t JYSTCK_SEL =20;
// pines de driver
  constexpr uint8_t A4988_STEP = 41;
  constexpr uint8_t A4988_DIR  = 40;
  constexpr uint8_t LIMIT_SW_A = 1;
  constexpr uint8_t LIMIT_SW_B = 2;
// Comandos de desplazamiento 
  constexpr bool DERECHA       = LOW;
  constexpr bool IZQUIERDA     = HIGH;
  constexpr bool PRESIONADO    = LOW;
  constexpr bool NO_PRESIONADO = HIGH;

//declarar para comparacion de tramos de tiempo
unsigned long mmss_actuales = 0;
unsigned long mmss_iniciales= 0; 
//var. booleanas
  bool m_calibrado     = false;
  bool tiempo_vencido  = false;
  uint16_t num_pasos   = 0; //cant pasos para una carrera ida/vuelta
  uint16_t posi_pasos  = 0;
  uint16_t persiste_jystck; 
  uint16_t pulso ;

//declaracion de objeto
TM1637Display display = TM1637Display(DISP_CLK, DISP_DIO);
//definicion de arreglo, uso de constaes de biblioteca aaea
constexpr uint8_t error[] = {SEG_G, SEG_G, SEG_G, SEG_G};

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  // LED tricolor
  pinMode (LED_PIN_R, OUTPUT);
  pinMode (LED_PIN_G, OUTPUT);
  pinMode (LED_PIN_B, OUTPUT);
  // interruptores fin de carrera
  pinMode (LIMIT_SW_A, INPUT_PULLUP);
  pinMode (LIMIT_SW_B, INPUT_PULLUP); 
  pinMode (JYSTCK_HRZ, INPUT);
  pinMode (JYSTCK_SEL, INPUT_PULLUP);
  //driver A4988
  pinMode (A4988_STEP,OUTPUT);
  pinMode (A4988_DIR ,OUTPUT);

  display.setSegments(error);
  digitalWrite(LED_PIN_R, HIGH);
  digitalWrite(LED_PIN_G, LOW);

}

void loop() {
  if ( digitalRead(JYSTCK_SEL) == PRESIONADO) {
    delay (10); 
    while (digitalRead(JYSTCK_SEL) == PRESIONADO);
      delay(10);
    digitalWrite(LED_PIN_R, HIGH);
    digitalWrite(LED_PIN_G, HIGH);
    display.setsegments (error);
    Serial.println("Inicio de calibracion");
    num_pasos =0;
    //inicializa el tiempo 
    mmss_iniciales = millis(); 
    tiempo_vencido = false;
    
    while ( (digitalRead(LIMIT_SW_A)==LOW) || tiempo_vencido){
      //
      motorLin_microstep)

      if (digitalRead(LIMIT_SW_A)==LOW){

      }else{
        
      }
    }else{
      //microstep hacia la derecha

      //para actualizar tiempo  
      //........ = millis();
    }

  } else {
    m_calibrado = motor_calib();
    if (m_calibrado) {
      //evlauar el sentido del joystick
      if()  {

      }   
   
  }
}

void MotorLin_microstep(uint8_t dir, uint8_t pulso) {
  digitalWrite(A4988_DIR, dir);
  digitalWrite(A4988_STEP, HIGH);
  delay(pulso);
  digitalWrite(A4988_STEP, HIGH);
  delay(pulso);
}


void error_calibrar (){
  display.setSegments(error);
  digitalWrite(LED_PIN_R, HIGH);
  digitalWrite(LED_PIN_G, LOW);
  Serial.println("Error de calibración: tiempo vencido");
  Serial.println("Calibre el motor lineal");
  delay (pulse);
  m_calibrado = false;
}

void exito_calibrar ( ) { 
  posicion= 0;
  display.showNumberDec(num_pasos);
  Serial.printf("Motor calibrado con carrera: %d \n\r", num_pasos); 
  delay(2000);
  digitalWrite(LED_PIN_R, LOW);
  digitalWrite(LED_PIN_G, LOW);
  display.showNumberDec(posicion);
  m_calibrado = true;
}