from machine import Pin, PWM
import time

# ========== 硬件初始化 ==========
# 舵机：信号脚GPIO13，PWM频率50Hz（舵机标准）
servo = PWM(Pin(13), freq=50)
# 3个按键：上拉输入，按下为低电平
key_add = Pin(15, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
key_sub = Pin(16, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
key_switch = Pin(17, Pin.IN, Pin.PULL_UP)

# ========== 全局参数 ==========
angle = 90    # 舵机初始角度
step = 5      # 单次角度变化步长
hold_ms = 300 # 长按判定阈值(毫秒)

# ========== 核心函数：角度转舵机PWM占空比 ==========
def set_angle(x):
    # 限制角度区间 0~180，防止越界
    x = max(0, min(180, x))
    # 课件公式：duty = (x/90 + 0.5) / 20 * 1023
    duty = int((x / 90 + 0.5) / 20 * 1023)
    servo.duty(duty)
    return x

# 上电初始化舵机位置
angle = set_angle(angle)

# ========== 主循环：持续扫描按键 ==========
while True:
    # 1. 角度增加按键处理
    if not key_add.value():
        t0 = time.ticks_ms()
        # 按住不放循环
        while not key_add.value():
            # 长按判定：超过hold_ms持续加角度
            if time.ticks_ms() - t0 > hold_ms:
                angle = set_angle(angle + step)
                time.sleep_ms(50)
        # 短按：松开后单次加角度
        if time.ticks_ms() - t0 < hold_ms:
            angle = set_angle(angle + step)
        time.sleep_ms(20)

    # 2. 角度减少按键处理
    if not key_sub.value():
        t0 = time.ticks_ms()
        while not key_sub.value():
            if time.ticks_ms() - t0 > hold_ms:
                angle = set_angle(angle - step)
                time.sleep_ms(50)
        if time.ticks_ms() - t0 < hold_ms:
            angle = set_angle(angle - step)
        time.sleep_ms(20)

    # 3. 0° / 180° 一键切换按键
    if not key_switch.value():
        angle = set_angle(0 if angle > 90 else 180)
        time.sleep_ms(300) # 长按消抖