#include <LiquidCrystal.h>
#include <Servo.h>

// 1. DEFINICIÓN DE ESTRUCTURA DE TRAMA CAN BUS
// Así es exactamente como se compone un mensaje CAN en la vida real
struct CAN_Message {
  uint16_t id;       // Identificador del nodo (11 bits)
  byte dlc;          // Data Length Code (Cantidad de bytes de datos: 0-8)
  byte data[8];      // Buffer de datos (Hasta 8 bytes)
};

// Pines de la pantalla y actuadores
LiquidCrystal lcd(12, 13, 4, 5, 6, 7);
Servo velocimetro;

const int LED_TX = 10;
const int LED_RX = 11;
const uint16_t CAN_ID_RPM = 0x150; // ID del motor en la red CAN

void setup() {
  pinMode(LED_TX, OUTPUT);
  pinMode(LED_RX, OUTPUT);
  
  velocimetro.attach(9);
  velocimetro.write(0); 
  
  // Iniciar pantalla LCD
  lcd.begin(16, 2);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("   CAN BUS ECU  ");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("   ON-LINE OK   ");
  delay(1500);
  lcd.clear();
}

void loop() {
  // =========================================================
  // NODO 1: EMISOR (Acelerador / Sensor del Motor)
  // =========================================================
  int lecturaPot = analogRead(A0);
  int rpmSimuladas = map(lecturaPot, 0, 1023, 800, 7000); 

  // Creamos un mensaje CAN virtual
  CAN_Message tramaCAN;
  tramaCAN.id = CAN_ID_RPM;
  tramaCAN.dlc = 2; // Usaremos 2 bytes para transportar las RPM
  tramaCAN.data[0] = highByte(rpmSimuladas); // Byte alto
  tramaCAN.data[1] = lowByte(rpmSimuladas);  // Byte bajo

  // Encendemos el LED de transmisión (Enviando al bus virtual)
  digitalWrite(LED_TX, HIGH);
  delay(10);
  digitalWrite(LED_TX, LOW);


  // =========================================================
  // NODO 2: RECEPTOR (Tablero de Instrumentos / Dashboard)
  // =========================================================
  // El tablero escucha el bus y reacciona si el ID es el correcto
  if (tramaCAN.id == CAN_ID_RPM) {
    
    // Indicamos que el nodo receptor detectó el ID en la red
    digitalWrite(LED_RX, HIGH);

    // El receptor desempaqueta los bytes de la trama CAN para recuperar el entero
    int rpmRecibidas = (tramaCAN.data[0] << 8) | tramaCAN.data[1];

    // Mover la aguja física del velocímetro (Servo)
    int anguloServo = map(rpmRecibidas, 800, 7000, 0, 180);
    velocimetro.write(anguloServo);

    // Mostrar los datos de la red CAN en el LCD sin parpadeos
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("CAN ID: 0x");
    lcd.print(tramaCAN.id, HEX);
    lcd.print("   ");
    
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("RPM: ");
    lcd.print(rpmRecibidas);
    lcd.print(" RPM      ");
    
    delay(10);
    digitalWrite(LED_RX, LOW);
  }

  delay(100); // Frecuencia de actualización estable
}