#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Servo.h>

#define TRIG_PIN   6   
#define ECHO_PIN   7   
#define LED_GREEN  8   
#define SERVO_PIN  9   

const float  DIST_UMBRAL   = 15.0;   
const unsigned long TIEMPO_ABIERTO = 3000; 

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);
Servo barrera;

bool  barreroAbierta = false;
unsigned long tiempoApertura = 0;

float medirDistancia() {
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  long duracion = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, 30000); 
  if (duracion == 0) return 999.0;                 
  return duracion * 0.0343 / 2.0;
}

void abrirBarrera() {
  barrera.write(90);
  digitalWrite(LED_GREEN, HIGH);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Acceso Permitido");
  barreroAbierta   = true;
  tiempoApertura   = millis();
}

void cerrarBarrera() {
  barrera.write(0);
  digitalWrite(LED_GREEN, LOW);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Esperando");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("   Usuario");
  barreroAbierta = false;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  pinMode(TRIG_PIN,  OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN,  INPUT);
  pinMode(LED_GREEN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_GREEN, LOW);

  barrera.attach(SERVO_PIN);
  barrera.write(0);  

  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Barrera Acceso");
  delay(1500);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Esperando");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("   Usuario");
}

void loop() {
  float distancia = medirDistancia();

  Serial.print("Distancia: ");
  Serial.print(distancia);
  Serial.println(" cm");

  if (!barreroAbierta) {
    if (distancia < DIST_UMBRAL) {
      abrirBarrera();
    }

  } else {
    if (millis() - tiempoApertura >= TIEMPO_ABIERTO) {
      cerrarBarrera();
    }
  }

  delay(200);
}