#include <Servo.h>

Servo servoX;
Servo servoY;

const int joystickXPin = PA0;
const int joystickYPin = PA1;
int angle_X = 90;
int angle_Y = 90;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  servoX.attach(PA8);
  servoY.attach(PA9);

  servoX.write(angle_X);
  servoY.write(angle_Y);
}

void loop() {
  int x_Value = analogRead(joystickXPin);
  int y_Value = analogRead(joystickYPin);

  // x-axis on Servo 1
  if (x_Value < 462) {
    angle_X--;
  }
  else if (x_Value > 562) {
    angle_X++;
  }

  // y-axis on Servo 2
  if (y_Value < 462) {
    angle_Y--;
  }
  else if (y_Value > 562) {
    angle_Y++;
  }

  angle_X = constrain(angle_X, 0, 180);
  angle_Y = constrain(angle_Y, 0, 180);

  servoX.write(angle_X);
  servoY.write(angle_Y);

  Serial.print("X:");
  Serial.print(x_Value);
  Serial.print(" Angle X:");
  Serial.print(angle_X);
  Serial.print(" | Y:");
  Serial.print(y_Value);
  Serial.print(" Angle Y:");
  Serial.println(angle_Y);

  delay(20);
}