#include <SPI.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <AccelStepper.h>

// Configuration de l'écran OLED
#define SCREEN_WIDTH 128
#define SCREEN_HEIGHT 64
#define OLED_RESET     -1 // Pas de broche de reset
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);

// Configuration du moteur pas à pas (A4988)
const int stepPin = 2;
const int dirPin  = 3;
const int stepsPerRevolution = 200; // 200 pas = 360°

// Initialisation de la bibliothèque AccelStepper en mode DRIVER (2 broches)
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, stepPin, dirPin);

unsigned long lastUpdate = 0; // Pour rafraîchir l'écran sans bloquer

void setup() {
  // Initialisation de l'écran OLED (adresse I2C classique : 0x3C)
  if(!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {
    for(;;); // Bloque si l'écran n'est pas détecté
  }
  
  display.clearDisplay();
  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
  
  // Configuration du moteur
  stepper.setMaxSpeed(400);     // Vitesse maximale (pas par seconde)
  stepper.setSpeed(200);        // Vitesse constante souhaitée (1 tour par seconde ici)
}

void loop() {
  // Fait avancer le moteur d'un pas si nécessaire (non bloquant)
  stepper.runSpeed();

  // On rafraîchit l'écran toutes les 100 millisecondes (pour ne pas ralentir le moteur)
  if (millis() - lastUpdate >= 100) {
    lastUpdate = millis();
    
    // 1. Calcul de la position actuelle en pas
    long currentSteps = stepper.currentPosition();
    
    // 2. Calcul de l'angle (Modulo 360 pour rester entre 0° et 359°)
    // Formule : (Pas actuels * 360.0) / Pas par révolution
    float angle = (currentSteps % stepsPerRevolution) * (360.0 / stepsPerRevolution);
    if (angle < 0) angle += 360.0; // Gère le cas où le moteur tourne à l'envers

    // 3. Affichage sur l'OLED
    display.clearDisplay();
    
    display.setTextSize(1);
    display.setCursor(0, 0);
    display.print("MOTEUR PAS A PAS");
    
    display.setTextSize(2);
    display.setCursor(0, 25);
    display.print("Angle: ");
    display.print((int)angle); // Affiche l'angle sous forme d'entier
    display.write(247);        // Symbole Degré "°"
    
    display.display();
  }
}