/* * MECRO KIT - PROYECTO 13: BASE DE CÁMARA (DRIVER MANUAL)
 * Objetivo: Control de Stepper SIN librerías (Low Level Control)
 * Hardware: ESP32 + ULN2003 + 28BYJ-48
 * Concepto: Secuencia de Excitación de Bobinas
 */

// --- 1. DEFINICIÓN DE PINES (BOBINAS) ---
// El motor tiene 4 bobinas que debemos activar en orden.
const int IN1 = 19;
const int IN2 = 18;
const int IN3 = 5;
const int IN4 = 17;

// Pines agrupados para iterar fácil
const int motorPins[4] = {IN1, IN2, IN3, IN4};

// --- 2. SECUENCIA DE PASOS (Half-Step / Medio Paso) ---
// Para mayor precisión y torque suave, usamos 8 pasos por ciclo.
// 1 = Bobina Encendida (5V), 0 = Apagada.
const int matrizPasos[8][4] = {
  {1, 0, 0, 0}, // Paso 1
  {1, 1, 0, 0}, // Paso 2
  {0, 1, 0, 0}, // Paso 3
  {0, 1, 1, 0}, // Paso 4
  {0, 0, 1, 0}, // Paso 5
  {0, 0, 1, 1}, // Paso 6
  {0, 0, 0, 1}, // Paso 7
  {1, 0, 0, 1}  // Paso 8
};

// Datos del motor 28BYJ-48
// Pasos por vuelta en modo Half-Step = 4096 aprox
const int PASOS_VUELTA = 4096; 

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // Configurar todos los pines como salida
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    pinMode(motorPins[i], OUTPUT);
  }
  
  Serial.println("--- DRIVER MANUAL MECRO: ONLINE ---");
}

void loop() {
  Serial.println("-> Girando Derecha (Horario)");
  moverMotor(1024, true); // 1/4 de vuelta
  delay(1000);
  
  Serial.println("-> Girando Izquierda (Anti-horario)");
  moverMotor(1024, false); // 1/4 de vuelta al otro lado
  delay(1000);
}

// --- DRIVER DE SOFTWARE ---
// pasos: cantidad de "clicks" a mover
// horario: true para derecha, false para izquierda
void moverMotor(int pasos, bool horario) {
  static int faseActual = 0; // Recuerda en qué paso se quedó (0-7)
  
  for (int i = 0; i < pasos; i++) {
    
    // Calcular siguiente fase
    if (horario) {
      faseActual++;
      if (faseActual > 7) faseActual = 0;
    } else {
      faseActual--;
      if (faseActual < 0) faseActual = 7;
    }
    
    // Escribir en los pines físicos
    aplicarFase(faseActual);
    
    // Retardo para controlar la velocidad (mínimo 900us para este motor)
    delayMicroseconds(1200); 
  }
  
  // Apagar bobinas al terminar para ahorrar energía
  apagadoTotal();
}

void aplicarFase(int fase) {
  for (int pin = 0; pin < 4; pin++) {
    digitalWrite(motorPins[pin], matrizPasos[fase][pin]);
  }
}

void apagadoTotal() {
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    digitalWrite(motorPins[i], LOW);
  }
}