#include <SPI.h>
#include <MFRC522.h>
#include <Servo.h>

// MFRC522引脚定义（接线不变）
#define SS_PIN  10
#define RST_PIN 9
MFRC522 rfid(SS_PIN, RST_PIN);

// 道闸舵机配置
Servo gateServo;
const int servoPin = 2;
const int angleClose = 0;    // 道闸关闭角度
const int angleOpen  = 90;    // 道闸抬杆角度
bool gateOpened = false;
unsigned long openTime = 0;
const unsigned long autoCloseDelay = 2000; // 抬杆2秒自动落杆


byte carUID[4] = {0x11,0x22,0x33,0x44};
// 总通行次数统计
unsigned int totalPass = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);    // 向上位机串口上传数据
  SPI.begin();
  rfid.PCD_Init();
  gateServo.attach(servoPin);
  gateServo.write(angleClose);
  Serial.println("===== ETC车辆识别通行系统启动 =====");
  Serial.println("上位机通行日志系统就绪，等待车辆标签识别...");
  Serial.print("初始累计通行车辆总数：");
  Serial.println(totalPass);
  Serial.println("------------------------------------");
}

// 校验卡片是否为本系统合法车辆
bool checkCarID(byte *uidBuf, byte len) {
  if(len != 4) return false;
  for(int i=0; i<4; i++){
    if(uidBuf[i] != carUID[i]){
      return false;
    }
  }
  return true;
}

void loop() {
  // 检测是否读到车辆标签
  if(rfid.PICC_IsNewCardPresent() && rfid.PICC_ReadCardSerial()){
    unsigned long runTimeSec = millis() / 1000; // 系统运行秒数，模拟通行时间
    Serial.println("\n========【向上位机上传车辆信息】========");
    
    // 1、上传车辆卡号信息
    Serial.print("本次通行ETC卡号：");
    for(int i=0; i<rfid.uid.size; i++){
      Serial.print(rfid.uid.uidByte[i], HEX);
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
    Serial.print("本次通行时间(系统运行秒)：");
    Serial.println(runTimeSec);

    if(checkCarID(rfid.uid.uidByte, rfid.uid.size)){
      Serial.println("身份核验结果：合法备案车辆");
      Serial.println("执行动作：道闸自动抬杆放行");
      gateServo.write(angleOpen);
      gateOpened = true;
      openTime = millis();
      // 通行总次数+1
      totalPass++;
      // 单条完整通行日志存档
      Serial.print("【通行数据存档】第");
      Serial.print(totalPass);
      Serial.print("条记录 | 累计通行总车辆：");
      Serial.println(totalPass);
    }else{
      Serial.println("身份核验结果：非法车辆，禁止通行");
      Serial.println("执行动作：道闸保持关闭，不生成有效通行记录");
    }
    Serial.println("======================================================");
    rfid.PICC_HaltA();
    rfid.PCD_StopCrypto1();
  }

  // 超时自动落杆
  if(gateOpened && millis() - openTime >= autoCloseDelay){
    gateServo.write(angleClose);
    gateOpened = false;
    Serial.println("通行超时，道闸自动落杆，等待下一辆车识别\n");
  }
}