from machine import Pin,PWM # Clase Pin de machine
from hcsr04 import HCSR04 # clase hcsr04
from time import sleep  # De time recupera sleep

 
servo_sg90 =  PWM (Pin(21), freq = 50) #se donfigura el pin del servo y la frecuencia
medidor1 = HCSR04(trigger_pin = 19, echo_pin = 18) #se configuran los pines del trigger y echo
 
angulo=180.0 #se carga en la variable el valor de 180
angulo1=0.0 #se carga en la variable el valor de 0

while True: # Ciclo infinito
 distancia = round(medidor1.distance_cm(), 2) #Se realiza la lectura del sensor y se guarda el resultado
 print("Medida sensor: ",distancia) # se manda imprimir mensaje y valor
 sleep(2) #se realiza un retardo

 if distancia > 100:  #se hace realiza la comparacion
     duty = ((3.06084 * angulo** 2 + 10278 * angulo +550000)) #Se determina el ciclo util con esa formula
     conversion=duty/1000000 # se realiza la conversion
     mili= int(conversion * 1023/20) #se determina el valor de ciclo util
     servo_sg90.duty(mili) # se manda el valor del pwm al pin del control del servo
     print("Derecha") # manda mensaje
     sleep(1)

 else: #de lo contrario ejecuta lo moso del if pero con el valor de la varaible angulo1 y el mensaje de izquieda si es menor a 100
     duty = ((3.06084 * angulo1** 2 + 10278 * angulo1 + 550000))
     conversion=duty/1000000
     mili= int(conversion * 1023/20)
     servo_sg90.duty(mili)
     print("izquierda")
     sleep(1)