const uint8_t pin_ENA = 2;                // Вывод 2 Arduino подключённый к входу драйвера ENA+.
const uint8_t pin_DIR = 6;                // Вывод 3 Arduino подключённый к входу драйвера DIR+.
const uint8_t pin_PUL = 4;                // Вывод 4 Arduino подключённый к входу драйвера PUL+.
// Вывод GND Arduino соединён с входами драйвера ENA-, DIR-, PUL-.

const uint8_t pin_Datchik_1 = 8;         // Вывод 8 Arduino подключённый к переключателю (емкостному датчику1) - прямой ход
const uint8_t pin_Datchik_2 = 10;        // Вывод 10 Arduino подключённый к переключателю (емкостному датчику2) - обратный ход
const uint8_t pin_Datchik_3 = 12;        // Вывод 12 Arduino подключённый к переключателю (оптическому датчику).


void step()
{
  digitalWrite( pin_PUL, 1 );            // Устанавливаем на выводе PUL состояние логической «1».
  delay(40);//delayMicroseconds(500);                  // Выполняем задержку t3.
  digitalWrite( pin_PUL, 0 );            // Устанавливаем на выводе PUL состояние логического «0».
  delay(40);//delayMicroseconds(500);                  // Выполняем задержку t4.
}

void dir_dir()
{
  delay(100);
  // Устанавливаем движение вала в пряммом направлении:
  digitalWrite( pin_ENA, 0 );            // Разрешаем работу двигателя.
  delayMicroseconds(500);                  // Выполняем задержку t1 (5мкс)
  digitalWrite( pin_DIR, 0 );            // Указываем валу вижение в прямом направлении
  delayMicroseconds(500);
}

void rev_dir()
{
  delay(100);
  // Устанавливаем движение вала в обратном направлении:
  digitalWrite( pin_ENA, 0 );            // Разрешаем работу двигателя.
  delayMicroseconds(500);                  // Выполняем задержку t1 (5мкс)
  digitalWrite( pin_DIR, 1 );            // Указываем валу вижение в обратном направлении
  delayMicroseconds(500);                  // Выполняем задержку t2 (5мкс)
}


void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode( pin_ENA, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод 2 Arduino как выход.
  pinMode( pin_DIR, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод 3 Arduino как выход.
  pinMode( pin_PUL, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод 4 Arduino как выход.


  pinMode( pin_Datchik_3, INPUT_PULLUP );  // Конфигурируем вывод 8 Arduino как вход  (pin8 датчик)
  pinMode( pin_Datchik_1, INPUT_PULLUP );  // Конфигурируем вывод 9 Arduino как вход  (pin9 датчик)
  pinMode( pin_Datchik_2, INPUT_PULLUP );  // Конфигурируем вывод 10 Arduino как вход  (pin10 датчик)

  if (digitalRead(pin_Datchik_2))//если каретка не в начале
  {
    rev_dir();
  }
  while (digitalRead(pin_Datchik_2))
  {
    step();
    Serial.println("SETUP D2_HIGH");
  }
  

}

void loop()
{
  if (digitalRead(pin_Datchik_1))//если каретка не в конце
  {
    if (!digitalRead((pin_Datchik_3)))//если  сработал D_3
    {
      dir_dir();
      /*                //делаем цикл?
        for (int i = 0; i < 100 ; i++)
        {
         step();
        }
      */
      while (digitalRead(pin_Datchik_1))//пока не сработал D_1
      {
        step();
       Serial.println("LOOP D1_HIGH D3_LOW");
      }
       Serial.println("D1_LOW");
    }
  }
  else //если каретка в  конце
  {
    if (!digitalRead((pin_Datchik_3))) //если  сработал D_3
    {
      rev_dir();

      while (digitalRead(pin_Datchik_2))//пока не сработал D_2
      {
        step();
          Serial.println("LOOP D2_HIGH D3_LOW");
      }
        Serial.println("D2_LOW");
    }
   
  }
}