import machine
import time
from machine import Pin, I2C, PWM
from lcd_api import LcdApi
from pico_i2c_lcd import I2cLcd

# --- CONFIGURACIÓN DE PINES ---

# LEDs
led_verde = Pin(14, Pin.OUT)
led_rojo = Pin(15, Pin.OUT)

# Servomotor (Configurado en el Pin 16)
pin_servo = Pin(16)
servo = PWM(pin_servo)
servo.freq(50) # Los servos estándar funcionan a 50Hz

# Pantalla LCD 16x2 I2C
I2C_ADDR = 0x27
i2c = I2C(0, sda=Pin(0), scl=Pin(1), freq=400000)
lcd = I2cLcd(i2c, I2C_ADDR, 2, 16)

# Teclado Matricial 4x4
filas_pines = [2, 3, 4, 5]
columnas_pines = [6, 7, 8, 9]

filas = [Pin(pin, Pin.OUT) for pin in filas_pines]
columnas = [Pin(pin, Pin.IN, Pin.PULL_DOWN) for pin in columnas_pines]

teclas = [
    ['1', '2', '3', 'A'],
    ['4', '5', '6', 'B'],
    ['7', '8', '9', 'C'],
    ['*', '0', '#', 'D']
]

# --- VARIABLES DEL SISTEMA ---
CLAVE_CORRECTA = "#*B1"  # Contraseña con caracteres especiales admitidos
clave_usuario = ""

# --- FUNCIONES ---

def mover_servo(angulo):
    """Mueve el servo a un ángulo entre 0 y 180 grados."""
    # Mapea el ángulo (0 a 180) al duty cycle de MicroPython (entre 2000 y 8000)
    duty = int(2000 + (angulo / 180) * 6000)
    servo.duty_u16(duty)

def leer_teclado():
    """Escanea el teclado matricial y devuelve la tecla presionada o None."""
    for i in range(4):
        filas[i].value(1)
        for j in range(4):
            if columnas[j].value() == 1:
                while columnas[j].value() == 1:
                    time.sleep(0.05)
                filas[i].value(0)
                return teclas[i][j]
        filas[i].value(0)
    return None

def reiniciar_interfaz():
    """Vuelve al estado inicial pidiendo la clave y asegura el servo en 0 grados."""
    global clave_usuario
    clave_usuario = ""
    led_verde.value(0)
    led_rojo.value(0)
    mover_servo(0) # Regresa el servo a la posición base (0 grados)
    lcd.clear()
    lcd.putstr("INGRESAR CLAVE:\n")

# --- BUCLE PRINCIPAL ---

# Inicialización del sistema
reiniciar_interfaz()

while True:
    tecla = leer_teclado()
    
    if tecla is not None:
        # Acepta cualquier tecla para la clave
        if len(clave_usuario) < 4:
            clave_usuario += tecla
            lcd.move_to(len(clave_usuario) - 1, 1)
            lcd.putstr("*")
            
        # Cuando se completan los 4 caracteres, se verifica automáticamente
        if len(clave_usuario) == 4:
            time.sleep(0.3)
            lcd.clear()
            
            if clave_usuario == CLAVE_CORRECTA:
                lcd.putstr("Clave Correcta\nPuerta Abierta")
                led_verde.value(1)
                mover_servo(120)    # <<--- GIRA A 120 GRADOS CUANDO ES CORRECTA
                time.sleep(3)       # Mantiene la posición por 3 segundos
            else:
                lcd.putstr("Clave Incorrecta")
                led_rojo.value(1)
                mover_servo(45)     # <<--- GIRA A 45 GRADOS CUANDO ES INCORRECTA
                time.sleep(3)       # Mantiene la posición de error por 3 segundos
                
            # Restablece el servo a 0 grados, apaga LEDs y limpia pantalla
            reiniciar_interfaz()
            
    time.sleep(0.1)