/* By Ismael.B.S.S ~Tenniko


  Posição de Pinos da placa de controle:

  D08 = OUT_D8
  D09 = OUT_D9
  D10 = OUT_D10

  A13 = TH0
  A14 = TH1
  A15 = TH2

  D20 = SDA
  D21 = SCL

  Motores de paso:
  D38 = X-EN
  A0  = X-Step
  A1  = X-Dir

  A2  = Y-EN
  A6  = Y-Step
  A7  = Y_Dir

  A8  = Z-EN
  D46 = Z-Step
  D48 = z-Dir

  AUXILIAR 4 (Botões)
  ()
  ()
  ()
  ()
  ()
  ()
  ()
  ()
  ()
  ()
  ()
  ()
  () D43
  () D45 -
  () D47 +
  () D32 Menu
  () GND
  () 5v

*/

//---------- DEFINIÇÃO DE PORTAS ----------//

//portas de leitura para termistores
#define TH0 A13 // Termistor A
#define TH1 A14 // Termistor B
#define TH2 A15 // Termistor C

// portas de controle para resistencias
#define OUT1 8 // Resistencia A
#define OUT2 9 // Resistencia B
#define OUT3 10 // Resistencia C

// define o numero de pasos para cada motor
#define Step1 A0 // Motor A
#define Step2 A6 // Motor B
#define Step3 46 // Motor C

#define Dir1 A1
#define Dir2 A7
#define Dir3 48

#define EnX 38
#define EnY A2
#define EnZ A8

#define NUM_MOTORES 3

// define a direção de rotação para cada motor

// define os Botões de controle
#define Bot1 47 // botão +
#define Bot2 32 // botão Menu
#define Bot3 45 // botão -

//--------- DEFINIÇÃO DE VARIAVEIS --------//

const float R0 = 4700.0; //resistencia pull-up
const float Rn = 100000.0; //resistencia do termistor
const float Tn = 20.0;  //temperatura nominal em celcius
const float Beta = 3950.0; //constante beta do termistor

double Output[] = {00.0, 00.0, 00.0};   // Define os valores de controle da saída
double Input[] = {00.0, 00.0, 00.0};    // Define os valores recebidos de Leitura
double f1 = 0, f2 = 0, f3 = 0;
double Setpoint[] = {250.0, 250.0, 250.0}; // Define a temperatura desejada
//                p  i  d
double PID_A[] = {3, 2, 5};  // Parametros do PID para cada resistencia
double PID_B[] = {3, 2, 5};  //
double PID_C[] = {3, 2, 5};  //

byte MenuPosition[3][3] = {
  {0, 0, 0},
  {1, 0, 0},
  {3, 2, 1}
};

byte count[] = {0, 0, 0};
byte One[] = {0, 0, 0, 0};
byte One_Display = 1; //usado para evitar repetições de reescrita para os menus do display
byte maxMenuLimits[] = {2, 3, 3, 3}; //valores maximos no qual o cursor poderá alcançar
byte menuSelect = 0; //usado para selecionar dentre as configurações de menus
byte C_Position = 0; //define a posição atual do cursor
byte A_Position = 1; //define a posição anterior do cursor
byte Speed[] = {0, 0, 0};    //utilizado para controle de velocidade dos motores de passo
byte Function[] = {0, 0, 0}; //usado para ativar ou desativar um dos 3 modulos de reciclagem por completo
byte PwrR[] = {0, 0, 0};     //Potencia de controle ds resistencias
byte Sinal_S[] = {0, 0, 0};  //Usado no controle de Pid para Resistencias

byte DP[] = {OUT1, OUT2, OUT3, Step1, Step2, Step3, EnX, EnY, EnZ}; //define todas as portas digitais
byte AP[] = {TH0, TH1, TH2, Bot1, Bot2, Bot3}; //define todas as portas Analogicas

byte Paw[] = {
  B00000,
  B00100,
  B10101,
  B10001,
  B01110,
  B11111,
  B11011,
  B00000
};

struct {
  short adc;
  short temp;
} tabela[] = {
  {1000, 25},
  {900, 50},
  {800, 75},
  {700, 100},
  {600, 125},
  {500, 150},
  {400, 175},
  {300, 200},
  {200, 230},
  {150, 250},
  {100, 270},
  {80, 290}
};

//testes
unsigned long Temp_A = 0; //usado como delay de leiura e procesamento de dados do sistema PID
unsigned long Temp_B = 0; //usado na contagem de tempo dos botões
unsigned long Temp_C = 0; //Usado No display
unsigned long Temp_C2 = 0; //usado no display
unsigned long Temp_D = 0; //Usado No Controle de botões
unsigned long Temp_E = 0; //controle da resistencia A
unsigned long Temp_F = 0; //controle da resistencia B
unsigned long Temp_G = 0; //controle da resistencia C

// Limite de velocidade (ajuste conforme seu motor)
float velocidadeMax = 2000.0; // passos por segundo
short LastVar[6][3] = { //usado para detectar se houve mudança de valor nas configurações, limpando o display caso a condição seja verdadeira
  {0, 0, 0}, //usado nas configurações do setpoint
  {1, 1, 1},  //usado frequentemente menu inicial com informações da leitura
  {0, 0, 0},  //usado nas configurações de velocidade]
  {0, 0, 0},  //PID A
  {0, 0, 0},  //PID B
  {0, 0, 0},  //PID C
};
short ActPID = 5; //define quantos graus abaixo do setpoint o PID deverá iniciar
short MaxPower = 255; //potencia maxima da resistencia antes de iniciar o controle de PID
short setValor = 0;
short Tempo[] = {100, 100, 100}; // define o tempo de atuação do controle da resistencia
short intervalo[] = {0, 0, 0};
short maxValLimits[4][2] = { //define os valores Maximo para as configurações como Setpoint, velocidade e PID
  // M1   M2
  {290, 0}, //menuSelect = 0
  {100, 200}, //menuSelect = 1
  {0,   200}, //menuSelect = 2
  {0,   200}, //menuSelect = 3
};

bool R_Ativo[] = {HIGH, HIGH, HIGH}; // define em qual estado logico cada resistencia será ligada
bool On = HIGH; //define em que estádo os botões ficarão ao serem apertados

//-------- DEFINIÇÃO DE BIBLIOTECAS -------//

#include <PID_v1_bc.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <AccelStepper.h>
//#include <NTC_Thermistor.h>


PID RstA(&Input[0], &Output[0], &Setpoint[0], PID_A[0], PID_A[1], PID_A[2], DIRECT);
PID RstB(&Input[1], &Output[1], &Setpoint[1], PID_B[0], PID_B[1], PID_B[2], DIRECT);
PID RstC(&Input[2], &Output[2], &Setpoint[2], PID_C[0], PID_C[1], PID_C[2], DIRECT);

AccelStepper motores[NUM_MOTORES] = {
  AccelStepper(AccelStepper::DRIVER, Step1, Dir1),
  AccelStepper(AccelStepper::DRIVER, Step2, Dir2),
  AccelStepper(AccelStepper::DRIVER, Step3, Dir2)
};

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);
/*
  NTC_Thermistor thermistorA(TH0, R0, Rn, Tn, Beta);
  NTC_Thermistor thermistorB(TH1, R0, Rn, Tn, Beta);
  NTC_Thermistor thermistorC(TH2, R0, Rn, Tn, Beta);
*/
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.print("Iniciando...");
  lcd.init(); // Initialize the LCD
  lcd.backlight(); // Turn on the backlight
  lcd.createChar(0, Paw);

  lcd.setCursor(3, 1);
  lcd.print("T e n n i k o");     // Escreve um Nome Logo
  delay(3000);
  //digitalWrite(Portas[0], On); // liga o buzzer
  lcd.setCursor(15, 1);           // Move o cursor no display
  lcd.write(byte(0));            // desenha iconeAs ao lado do nome

  RstA.SetOutputLimits(0, 255);     // PWM 8 bits - Configura a saída máxima do PWM
  RstA.SetMode(AUTOMATIC);          // Inicializa o PID em modo automático
  RstB.SetOutputLimits(0, 255);     //
  RstB.SetMode(AUTOMATIC);          //
  RstC.SetOutputLimits(0, 255);     //
  RstC.SetMode(AUTOMATIC);          //

  for (byte i = 0; i < NUM_MOTORES; i++) {
    motores[i].setMaxSpeed(velocidadeMax);
    motores[i].setAcceleration(500); // pode ajustar depois
    motores[i].setSpeed(0);
  }

  for (byte Np = 0; Np <= 8; Np++) {
    if (Np > 5) {
      pinMode(DP[Np], OUTPUT); //define as portas de habilição dos motores
      digitalWrite(DP[Np], HIGH); //Desabilita as portas
    }
    if (Np <= 5) {
      pinMode(DP[Np], OUTPUT);   // Define todas as portas como saída
      digitalWrite(DP[Np], LOW); // Desliga todas as portas
    }

    if (Np <= 5) {
      pinMode(AP[Np], INPUT); // Define todas as portas como Entrada
    }
  }
  delay(3000);
  lcd.clear();

}

void loop() {
  /* Objetivo:
     Criar um código capaz de controlar 3 recicladores de forma independente.
     cada reciclador utilizará uma resistencia e um motor de passo Nema 17-23

     Criar um menu que mostra a temperatura escolhida para cada resistencia e a temperatura lida para
     cada resistencia.

      funcionamento:
      Cada resistencia e motor deverá ser contorlada de forma independente;

      Em casos emque algum resistenia apresente falha, o circuito deverá parar apenas
      a unidade em que se encontrar a falha, enquanto as demais trabalham normalmente;

      Motores podem ser iniciados normamente independende de uma falha na resistencia
  */

  /*teste de funcionamento do motor de passo
    delay(500);
    digitalWrite(Step1, On);
    delay(1);
    digitalWrite(Step1, LOW);
  */
  atualizarMotores();
  Sistema();
  Botoes();

  Display();


}

void Sistema () {

  /* Controle do sistema
    short L1 = (short)thermistorA.readCelsius(); //faz leitura em C
    short L2 = (short)thermistorB.readCelsius(); //
    short L3 = (short)thermistorC.readCelsius(); //
  */
  //  /*
  short L1 = L_NTC(TH0);
  short L2 = L_NTC(TH1);
  short L3 = L_NTC(TH2);
  //  */

  if (Delay(Temp_A, 1)) { //delay de procesamento do PID

    if (Function[0] == 1 && Input[0] <= Setpoint[0] - ActPID) {
      Input[0] = F_NTC(L1, f1); // filtra as possíveis oscilações dos termistores
      Output[0] = MaxPower; //mantêm a Resistencia ligada até o ponto de atuação do pid
    } else if (Function[0] == 1) {
      Input[0] = F_NTC(L1, f1); // filtra as possíveis oscilações dos termistores
      RstA.Compute(); //faz o controle do PID
    } else {
      Output[0] = 00.0;
    }
    if (Function[1] == 1 && Input[1] < Setpoint[1] - ActPID) {
      Input[1] = F_NTC(L2, f2); // filtra as possíveis oscilações dos termistores
      Output[1] = MaxPower; //mantêm a Resistencia ligada até o ponto de atuação do pid
    } else if (Function[1] == 1) {
      Input[1] = F_NTC(L2, f2); // filtra as possíveis oscilações dos termistores
      RstB.Compute(); //faz o controle do PID
    } else {
      Output[1] = 00.0;
    }
    if (Function[2] == 1 && Input[2] < Setpoint[2] - ActPID) {
      Input[2] = F_NTC(L3, f3); // filtra as possíveis oscilações dos termistores
      Output[2] = MaxPower; //mantêm a Resistencia ligada até o ponto de atuação do pid
    } else if (Function[2] == 1) {
      Input[2] = F_NTC(L3, f3); // filtra as possíveis oscilações dos termistores
      RstC.Compute(); //faz o controle do PID
    } else {
      Output[2] = 00.0;
    }

  }
  //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  if (Function[0] == 1) {

    byte Map = map(Output[0], 0, 255, 0, 100);
    if (Delay(Temp_E, intervalo[0])) { //faz controle de potencia da resistencia

      double porcentagem = (double)Map / 100; //divide o valor da potencia(0 a 100) para obter uma porcentagem
      double TempoOn = Tempo[0] * porcentagem; //multiplica o valor da porcentagem para obter uma porcentagem de 1 segundo
      double TempoOff = Tempo[0] - TempoOn; //obtem a porcentagem restante de milisegundos que sobrarem para usar como tempo desligado


      if (Sinal_S[0] == 1 && Map >= 1) {
        digitalWrite(OUT1, R_Ativo[0]); //liga a resistencia
        Sinal_S[0] = 0;
        intervalo[0] = (short)TempoOn; //define o tempo em que a resistencia ficará desligada
      } else {
        digitalWrite(OUT1, !R_Ativo[0]); //desliga a resistencia
        Sinal_S[0] = 1;
        intervalo[0] = (short)TempoOff; //Define o tempo em que a resistencia ficará ligada;
      }
    }
  } else {
    digitalWrite(OUT1, !R_Ativo[0]); //desliga a resistencia
  }
  //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  if (Function[1] == 1) {

    byte Map = map(Output[1], 0, 255, 0, 100);
    if (Delay(Temp_D, intervalo[1])) { //faz controle de potencia da resistencia

      double porcentagem = (double)Map / 100; //divide o valor da potencia(0 a 100) para obter uma porcentagem
      double TempoOn = Tempo[1] * porcentagem; //multiplica o valor da porcentagem para obter uma porcentagem de 1 segundo
      double TempoOff = Tempo[1] - TempoOn; //obtem a porcentagem restante de milisegundos que sobrarem para usar como tempo desligado


      if (Sinal_S[1] == 1 && Map >= 1) {
        digitalWrite(OUT2, R_Ativo[1]); //liga a resistencia
        Sinal_S[1] = 0;
        intervalo[1] = (short)TempoOn; //define o tempo em que a resistencia ficará desligada
      } else {
        digitalWrite(OUT2, !R_Ativo[1]); //desliga a resistencia
        Sinal_S[1] = 1;
        intervalo[1] = (short)TempoOff; //Define o tempo em que a resistencia ficará ligada;
      }
    }
  } else {
    digitalWrite(OUT2, !R_Ativo[1]); //desliga a resistencia
  }
  //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  if (Function[2] == 1) {

    byte Map = map(Output[2], 0, 255, 0, 100);
    if (Delay(Temp_F, intervalo[2])) { //faz controle de potencia da resistencia

      double porcentagem = (double)Map / 100; //divide o valor da potencia(0 a 100) para obter uma porcentagem
      double TempoOn = Tempo[2] * porcentagem; //multiplica o valor da porcentagem para obter uma porcentagem de 1 segundo
      double TempoOff = Tempo[2] - TempoOn; //obtem a porcentagem restante de milisegundos que sobrarem para usar como tempo desligado


      if (Sinal_S[2] == 1 && Map >= 1) {
        digitalWrite(OUT3, R_Ativo[2]); //liga a resistencia
        Sinal_S[2] = 0;
        intervalo[2] = (short)TempoOn; //define o tempo em que a resistencia ficará desligada
      } else {
        digitalWrite(OUT3, !R_Ativo[2]); //desliga a resistencia
        Sinal_S[2] = 1;
        intervalo[2] = (short)TempoOff; //Define o tempo em que a resistencia ficará ligada;
      }
    }
  } else {
    digitalWrite(OUT3, !R_Ativo[2]); //desliga a resistencia
  }
  //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

}

short T_Bot[3] = {0, 0, 0}; //variável responsável por guardar o tempo em que cada botão esteve pressionado
byte Mode = 0;
byte Ok = 0;
bool editMode = false;
bool Pc = false;

void Display() {
  /* Funcionamento do display: 4x20

     Deverá iniciar a logo Linhas centrais
     Definição de funcionamnto do programa (Tipo de projeto)

    o Menu pincipal aparecerá após 3 segundos de exibição das informações iniciais;

    O menu será dividido em 3 áreas de 6x4 com espaço de 1x4 demtre elas
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
    [S][v][:][1][0][0][C][ ][ ][ ][ ][ ][ ][C][ ][ ][ ][ ][ ][ ]
    [P][v][:][1][0][0][x][ ][ ][ ][ ][ ][ ][x][ ][ ][ ][ ][ ][ ]
    [W][K][:][O][f][f][C][ ][ ][ ][ ][ ][ ][C][ ][ ][ ][ ][ ][ ]
    [S][p][:][1][0][0][C][ ][ ][ ][ ][ ][ ][C][ ][ ][ ][ ][ ][ ]

    Local com "X" ficará apagado
    Local com "C" Posiveis areas do cursor
    Local em aberto deverá conter as seguintes informações:

    1. setpoint
    2. temperatura
    3. Velocidade do motor
    4. estado (Ativado/desativado)

    Menu de confiurações:

    Na tela inicial haverá disponível as opções ajustes:

    Setpoint;
    Velocidade;
    Estádo;

    Ao clicar em quaisquer uma, será necesário definir em qual das 3 areas do menu essa alteração será feita.
    Ex: Seleção > Setpoint(1) = Area de atuação da primeira resistencia

    Funcionamento:
    O cursor se manterá na função escolhida e um dos valores amostrados ficará Piscando representando o cursor


    PID;
    Tempo de leitura;
    Tempo de analise;

  */

  if ( Mode == 0 ) { //menu principal

    String EstadoVariavel[] = {"", "", ""}; //define 3 possiveis opções de estado de funcionamento
    for (byte nf = 0; nf <= 2; nf++) {
      if (Function[nf] == 1) {
        EstadoVariavel[nf] = "On"; //define estado de funcionamento como ligado
      } else {
        EstadoVariavel[nf] = "Off"; //define estado de funcionamento como desligado
      }
    }

    if (One_Display == 1) { //escrever o menu uma unica vez
      for (byte np = 0; np <= 2; np++) {
        short pl[] = {0, 6, 12}; //define a posição onde será escrito cada "Sv:"
        lcd.setCursor(pl[np], 0);
        lcd.print("S:"); //setpoint
      }
      for (byte np = 0; np <= 2; np++) {
        short pl[] = {0, 6, 12};
        lcd.setCursor(pl[np], 1);
        lcd.print("I:"); //leitura
      }
      for (byte np = 0; np <= 2; np++) {
        short pl[] = {0, 6, 12};
        lcd.setCursor(pl[np], 3);
        lcd.print("F:"); //funcionamento
      }
      for (byte np = 0; np <= 2; np++) {
        short pl[] = {0, 6, 12};
        lcd.setCursor(pl[np], 2);
        lcd.print("V:"); //velocidade
      }
      for (byte nv = 0; nv <= 2; nv++) {
        short Vm = (short)Setpoint[nv];
        short pl[] = {2, 8, 14};

        lcd.setCursor(pl[nv], 0);
        lcd.print(Vm); //escrve os valores de cada setpoint
        lcd.setCursor(pl[nv], 3);
        lcd.print(EstadoVariavel[nv]);    //escreve cada estado de funcionamento do mdulo
        lcd.setCursor(pl[nv], 2);
        lcd.print(Speed[nv]);             //escreve os valores de cada velocidade
      }

      One_Display = 0;
    }

    if (Delay(Temp_C2, 1000)) {
      for (byte nv = 0; nv <= 2; nv++) {
        short Vm = (short)Input[nv];
        byte pl[] = {2, 8, 14};

        if (Vm != LastVar[1][nv]) {
          lcd.setCursor(pl[nv], 1);
          lcd.print("   "); //limpa apenas o ponto em que é escrito o Sinal_S de leitura
          LastVar[1][nv] = Vm;
          lcd.setCursor(pl[nv], 1);
          lcd.print(Vm);   //escreve os valores de cada termistor
        }
      }
    }

    if (C_Position != A_Position) { //verifica se o cursor mudou de posição
      byte Pm[] = {0, 2, 3};
      if (C_Position > A_Position) { //verifica se o cursor se moveu para Baixo no display
        lcd.setCursor(18, Pm[C_Position - 1]);
        lcd.print(" ");
        lcd.setCursor(18, Pm[C_Position]); //define a posição do cursor do usuário
        lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
        A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
      } else {
        lcd.setCursor(18, Pm[C_Position + 1]);
        lcd.print(" ");
        lcd.setCursor(18, Pm[C_Position]); //define a posição do cursor do usuário
        lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
        A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
      }
    }

    if (Ok == 1) { //OBJ: UTILIZAR APENAS UM Sinal_S DO BOTÃO MENU PARA ALTERNAR DENTRE OS MENUS
      menuSelect = C_Position; //define qual parametro será configurado.
      Mode = 1; //inicia a seleção do menu para configurar um dos paramentos em que o cursor estava sobrepondo
      lcd.clear(); //limpa o display
      One_Display = 1; //Permite que outro menu seja escrito no display
      Ok = 0; //reseta o Sinal_S Ok do botão menu
      C_Position = 0; //reseta a posição do Cursor
      A_Position = 1; //reseta a Posição anterior ( 1 = permite o cursor aparecer quando o menu mudar )
    } else if ( Ok == 2 ) {
      Mode = 2; //inicia o menu de configurações avançadas
      lcd.clear();
      One_Display = 1; //Permite que outro menu seja escrito no display
      C_Position = 0; //reseta a posição do Cursor
      A_Position = 1; //reseta a Posição anterior ( 1 = permite o cursor aparecer quando o menu mudar )
      Ok = 0;
    }

  } else if (Mode == 1) {


    if (Ok >= 2) { //impede que o usuário mude de um menu para outro sem antes sair do mesmo
      Ok = 1;      //
    }

    //-----------------------------------------------------------------------------------------

    if (menuSelect == 0) { //Se cursor estava sobre a função: Setpoint
      String options[] = {"Back", "Setpoint A:", "Setpoint B:", "Setpoint C:"}; //opções disponíveis no menu

      if (editMode == true) { //se o modo de edição estiver ativo

        if (One[3] == 0) { //Obtêm o valor do setpoint atual
          setValor = (short)Setpoint[C_Position - 1];
          One[3] = 1;
        }

        if (Delay(Temp_C, 500)) { //função que faz o cursor piscar
          Pc = !Pc; //inverte o estado de Pc(Piscar_Cursor) para criar um efeito piscante no cursor
          if (Pc == true) {
            lcd.setCursor(16, C_Position); //define a posição do cursor
            lcd.write(byte(0)); //desenha o cursor
          } else {
            lcd.setCursor(16, C_Position); //define a posição do cursor
            lcd.print(" "); //apaga o icone do cursor
          }
        }

        if (One_Display == 0) {
          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0 && np != C_Position) { //utiliza a posição especifica do cursor para alterar apenas o setpoint definido
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print((short)Setpoint[np - 1]); //escreve os valores de setpoint que nãos estão marcados pelo cursor
            }
          }
          One_Display = 1;
        }


        if (setValor != (short)LastVar[0][C_Position - 1]) {
          LastVar[0][C_Position - 1] = (double)setValor;
          lcd.setCursor(12, C_Position); //obtem a posição atual do cursor
          lcd.print("   "); //apaga o ultimo valor que antes estava escrito
          lcd.setCursor(12, C_Position);
          lcd.print(setValor); //Mostra ao usuario o valor que será definido no setpoint após sua confirmação
        }

        One[3] = 1;

      } else {

        if (One[3] == 1) {
          Setpoint[C_Position - 1] = (double)setValor; //salva o novo valor para o setpoint atual
          lcd.setCursor(12, C_Position);
          lcd.print("   ");  //apaga apenas a area em que o cursor esteve para atualização do setpoint
          setValor = 0; //reseta a variável
          One[3] = 0; //reseta a função
        }

        if (One_Display == 1) { //permite escrever as informações do display apenas uma vez por ação
          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0) {
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print((short)Setpoint[np - 1]); //escreve os valores de setpoint
            }
          }
          One_Display = 0;
        }
        if (C_Position != A_Position) { //verifica se o cursor mudou de posição
          byte Pm[] = {5, 16, 16, 16};
          if (C_Position > A_Position) { //verifica se o cursor se moveu para Baixo no display
            lcd.setCursor(Pm[C_Position - 1], C_Position - 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          } else {
            lcd.setCursor(Pm[C_Position + 1], C_Position + 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          }
        }

      }

    }

    //-----------------------------------------------------------------------------------------

    if (menuSelect == 2) { //Se cursor estava sobre a função: Definição de trabalho
      String options[] = {"Back", "Module A:", "Module B:", "Module C:"}; //opções disponíveis no menu
      String EstadoVariavel[] = {"", "", ""}; //define 3 possiveis opções de estado de funcionamento
      for (byte nf = 0; nf <= 2; nf++) {
        if (Function[nf] == 1) {
          EstadoVariavel[nf] = "On"; //define estado de funcionamento como ligado
        } else {
          EstadoVariavel[nf] = "Off"; //define estado de funcionamento como desligado
        }
      }

      if (editMode == 1) { //se o modo de edição estiver ativo

        if (One_Display == 0) { //permite as configurações do editmode serem escritos apenas uma vez
          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0 && np != C_Position) { //utiliza a posição especifica do cursor para alterar apenas a fnção definida
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição do estado de funcionamento da configurção ("On" "Off")
              lcd.print(EstadoVariavel[np - 1]); //escreve o estado de funcionamento da configurção ("On" "Off")
            }
          }
          One_Display = 1;
        }

        Function[C_Position - 1] = !Function[C_Position - 1]; //inverte o estado da função para ativar/desativar um modulo completo de reciclagem (resistencia motor)
        editMode = 0;
        lcd.setCursor(12, C_Position);
        lcd.print("   ");
      } else {

        if (One_Display == 1) {
          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0) {
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print(EstadoVariavel[np - 1]); //escreve os valores de setpoint
            }
          }
          One_Display = 0;
        }

        if (C_Position != A_Position) { //verifica se o cursor mudou de posição
          byte Pm[] = {5, 16, 16, 16};
          if (C_Position > A_Position) { //verifica se o cursor se moveu para Baixo no display
            lcd.setCursor(Pm[C_Position - 1], C_Position - 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          } else {
            lcd.setCursor(Pm[C_Position + 1], C_Position + 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          }
        }
      }
    }

    //-----------------------------------------------------------------------------------------

    if (menuSelect == 1) { //Se cursor estava sobre a função: velocidade
      String options[] = {"Back", "Speed A:", "Speed B:", "Speed C:"}; //opções disponíveis no menu

      if (editMode == true) { //se o modo de edição estiver ativo

        if (One[3] == 0) { //Obtêm o valor do setpoint atual
          setValor = Speed[C_Position - 1];
          One[3] = 1;
        }

        if (Delay(Temp_C, 500)) { //função que faz o cursor piscar
          Pc = !Pc; //inverte o estado de Pc(Piscar_Cursor) para criar um efeito piscante no cursor
          if (Pc == true) {
            lcd.setCursor(16, C_Position); //define a posição do cursor
            lcd.write(byte(0)); //desenha o cursor
          } else {
            lcd.setCursor(16, C_Position); //define a posição do cursor
            lcd.print(" "); //apaga o icone do cursor
          }
        }
        if (One_Display == 0) {
          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0 && np != C_Position) { //utiliza a posição especifica do cursor para alterar apenas o setpoint definido
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print(Speed[np - 1]); //escreve os valores de setpoint que nãos estão marcados pelo cursor
            }
          }
          One_Display = 1;
        }

        if (setValor != (short)LastVar[2][C_Position - 1]) {
          LastVar[2][C_Position - 1] = (double)setValor;
          lcd.setCursor(12, C_Position); //obtem a posição atual do cursor
          lcd.print("   "); //apaga o ultimo valor que antes estava escrito
          lcd.setCursor(12, C_Position);
          lcd.print(setValor); //Mostra ao usuario o valor que será definido no setpoint após sua confirmação
        }

        //lcd.setCursor(12, C_Position); //obtem a posição atual do cursor
        //lcd.print(setValor); //Mostra ao usuario o valor que será definido no setpoint após sua confirmação
        One[3] = 1; //Mostra ao usuario o valor que será definido no setpoint após sua confirmação

        Speed[C_Position - 1] = setValor; //salva o novo valor para a velocidade atual

        if (Speed[C_Position - 1] > 0) {
          digitalWrite(DP[C_Position + 5], LOW); //Habilia o motor espeificado pelo cursor
        } else {
          digitalWrite(DP[C_Position + 5], HIGH); //desabilia o motor espeificado pelo cursor
        }

      } else {

        if (One[3] == 1) {
          //Speed[C_Position - 1] = setValor; //salva o novo valor para o setpoint atual
          lcd.setCursor(12, C_Position);
          lcd.print("   ");
          setValor = 0; //reseta a variável
          One[3] = 0; //reseta a função
        }
        if (One_Display == 1) {
          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0) {
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print(Speed[np - 1]); //escreve os valores de setpoint
            }
          }
          One_Display = 0;
        }

        if (C_Position != A_Position) { //verifica se o cursor mudou de posição
          byte Pm[] = {5, 16, 16, 16};
          if (C_Position > A_Position) { //verifica se o cursor se moveu para Baixo no display
            lcd.setCursor(Pm[C_Position - 1], C_Position - 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          } else {
            lcd.setCursor(Pm[C_Position + 1], C_Position + 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          }
        }
      }
    }

    if (Ok == 1 && C_Position != 0) { //verifica se alguma das opções foram selecionadas
      editMode = !editMode; //inverte o estado da Variável para entrar em modo de edição
      Ok = 0; //reseta o botão menu
    } else if (Ok == 1 && C_Position == 0) {
      Ok = 0;          //reseta o botão menu
      C_Position = 0;  //reseta o cursor
      A_Position = 1;  //reseta a Posição anterior ( 1 = permite o cursor aparecer quando o menu mudar )
      for (byte Nv = 0; Nv <= 2; Nv++) {
        LastVar[1][Nv] = 1; //reseta as ultimas leiturar para que a leitura principal seja escrita ao voltar no menu principal
      }
      Mode = 0;        //retorna para o menu inicial
      lcd.clear();     //limpa o display
      One_Display = 1; //Permite que outro menu seja escrito no display
    }

    //-----------------------------------------------------------------------------------------

  } else if (Mode == 2) { //Configurações avançadas
    String Options[] = {"Back", "PID A", "PID B", "PID C"};

    if (One_Display == 1) {
      for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
        lcd.setCursor(0, np);
        lcd.print(Options[np]); //escreve todas as opções disponíveis no menu
      }
      One_Display = 0;
    }
    if (C_Position != A_Position) { //verifica se o cursor mudou de posição
      byte Pm[] = {5, 16, 16, 16};
      if (C_Position > A_Position) { //verifica se o cursor se moveu para Baixo no display
        lcd.setCursor(Pm[C_Position - 1], C_Position - 1);
        lcd.print(" ");
        lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
        lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
        A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
      } else {
        lcd.setCursor(Pm[C_Position + 1], C_Position + 1);
        lcd.print(" ");
        lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
        lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
        A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
      }
    }

    if (Ok == 1 && C_Position != 0) { //verifica se alguma das opções foram selecionadas
      menuSelect = C_Position; //define qual parametro será configurado.
      Mode = 3; //inicia a seleção do menu para configurar um dos paramentos em que o cursor estava sobrepondo
      lcd.clear();
      Ok = 0; //reseta o Sinal_S Ok do botão menu
      C_Position = 0; //reseta a poição do Cursor
      A_Position = 1; //reseta a posição anterior
      One_Display = 1;
    } else if (Ok == 1 && C_Position == 0) {
      Ok = 0;        //reseta o botão menu
      C_Position = 0; //reseta o cursor
      A_Position = 1; //reseta a posição anterior
      One_Display = 1;
      Mode = 0;    //retorna para o menu inicial
      for (byte Nv = 0; Nv <= 2; Nv++) {
        LastVar[1][Nv] = 1; //reseta as ultimas leiturar para que a leitura principal seja escrita ao voltar no menu principal
      }
      lcd.clear();
    }

  } else if (Mode == 3) {

    if (menuSelect == 1) { //Se cursor estava sobre a função: Setpoint
      String options[] = {"Back", "Kp:", "Ki:", "Kd:"}; //opções disponíveis no menu

      if (editMode == true) { //se o modo de edição estiver ativo

        if (One[3] == 0) { //Obtêm o valor do setpoint atual
          setValor = (short)PID_A[C_Position - 1];
          One[3] = 1;
        }

        if (Delay(Temp_C, 500)) { //função que faz o cursor piscar
          Pc = !Pc; //inverte o estado de Pc(Piscar_Cursor) para criar um efeito piscante no cursor
          if (Pc == true) {
            lcd.setCursor(16, C_Position); //define a posição do cursor
            lcd.write(byte(0)); //desenha o cursor
          } else {
            lcd.setCursor(16, C_Position); //define a posição do cursor
            lcd.print(" "); //apaga o icone do cursor
          }
        }
        if (One_Display == 0 ) {
          lcd.setCursor(10, 0);
          lcd.print("Module: A"); //Escreve qual modulo está sendo configurado

          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0 && np != C_Position) { //utiliza a posição especifica do cursor para alterar apenas o setpoint definido
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print((short)PID_A[np - 1]); //escreve os valores de setpoint que nãos estão marcados pelo cursor
            }
          }
          One_Display = 1;
        }

        if (setValor != (short)LastVar[3][C_Position - 1]) {
          LastVar[3][C_Position - 1] = (double)setValor;
          lcd.setCursor(12, C_Position); //obtem a posição atual do cursor
          lcd.print("   "); //apaga o ultimo valor que antes estava escrito
          lcd.setCursor(12, C_Position);
          lcd.print(setValor); //Mostra ao usuario o valor que será definido no setpoint após sua confirmação
        }
        //lcd.setCursor(12, C_Position); //obtem a posição atual do cursor
        // lcd.print(setValor); //Mostra ao usuario o valor que será definido no setpoint após sua confirmação
        One[3] = 1;

      } else {

        if (One[3] == 1) {
          PID_A[C_Position - 1] = (double)setValor; //salva o novo valor para o setpoint atual
          lcd.setCursor(12, C_Position);
          lcd.print("   ");
          // Setpoint_S[C_Position - 1] = Setpoint[C_Position - 1];
          setValor = 0; //reseta a variável
          One[3] = 0; //reseta a função
        }

        if (One_Display == 1) {
          lcd.setCursor(10, 0);
          lcd.print("Module: A"); //Escreve qual modulo está sendo configurado

          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0) {
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print((short)PID_A[np - 1]); //escreve os valores de setpoint
            }
          }
          One_Display = 0;
        }

        if (C_Position != A_Position) { //verifica se o cursor mudou de posição
          byte Pm[] = {5, 16, 16, 16};
          if (C_Position > A_Position) { //verifica se o cursor se moveu para Baixo no display
            lcd.setCursor(Pm[C_Position - 1], C_Position - 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          } else {
            lcd.setCursor(Pm[C_Position + 1], C_Position + 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          }
        }

      }

    }

    //-----------------------------------------------------------------------------------------

    if (menuSelect == 2) { //Se cursor estava sobre a função: Definição de trabalho
      String options[] = {"Back", "Kp:", "Ki:", "Kd:"}; //opções disponíveis no menu

      if (editMode == true) { //se o modo de edição estiver ativo

        if (One[3] == 0) { //Obtêm o valor do setpoint atual
          setValor = (short)PID_B[C_Position - 1];
          One[3] = 1;
        }

        if (Delay(Temp_C, 500)) { //função que faz o cursor piscar
          Pc = !Pc; //inverte o estado de Pc(Piscar_Cursor) para criar um efeito piscante no cursor
          if (Pc == true) {
            lcd.setCursor(16, C_Position); //define a posição do cursor
            lcd.write(byte(0)); //desenha o cursor
          } else {
            lcd.setCursor(16, C_Position); //define a posição do cursor
            lcd.print(" "); //apaga o icone do cursor
          }
        }

        if (One_Display == 0) {
          lcd.setCursor(10, 0);
          lcd.print("Module: B"); //Escreve qual modulo está sendo configurado

          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0 && np != C_Position) { //utiliza a posição especifica do cursor para alterar apenas o setpoint definido
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print((short)PID_B[np - 1]); //escreve os valores de setpoint que nãos estão marcados pelo cursor
            }
          }
          One_Display = 1;
        }

        if (setValor != (short)LastVar[4][C_Position - 1]) {
          LastVar[4][C_Position - 1] = (double)setValor;
          lcd.setCursor(12, C_Position); //obtem a posição atual do cursor
          lcd.print("   "); //apaga o ultimo valor que antes estava escrito
          lcd.setCursor(12, C_Position);
          lcd.print(setValor); //Mostra ao usuario o valor que será definido no setpoint após sua confirmação
        }
        //lcd.setCursor(12, C_Position); //obtem a posição atual do cursor
        // lcd.print(setValor); //Mostra ao usuario o valor que será definido no setpoint após sua confirmação
        One[3] = 1;

      } else {

        if (One[3] == 1) {
          PID_B[C_Position - 1] = (double)setValor; //salva o novo valor para o setpoint atual
          lcd.setCursor(12, C_Position);
          lcd.print("   ");
          // Setpoint_S[C_Position - 1] = Setpoint[C_Position - 1];
          setValor = 0; //reseta a variável
          One[3] = 0; //reseta a função
        }

        if (One_Display == 1) {
          lcd.setCursor(10, 0);
          lcd.print("Module: B"); //Escreve qual modulo está sendo configurado

          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0) {
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print((short)PID_B[np - 1]); //escreve os valores de setpoint
            }
          }
          One_Display = 0;
        }

        if (C_Position != A_Position) { //verifica se o cursor mudou de posição
          byte Pm[] = {5, 16, 16, 16};
          if (C_Position > A_Position) { //verifica se o cursor se moveu para Baixo no display
            lcd.setCursor(Pm[C_Position - 1], C_Position - 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          } else {
            lcd.setCursor(Pm[C_Position + 1], C_Position + 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          }
        }

      }
    }

    //-----------------------------------------------------------------------------------------

    if (menuSelect == 3) { //Se cursor estava sobre a função: velocidade
      String options[] = {"Back", "Kp:", "Ki:", "Kd:"}; //opções disponíveis no menu

      if (editMode == true) { //se o modo de edição estiver ativo

        if (One[3] == 0) { //Obtêm o valor do setpoint atual
          setValor = (short)PID_C[C_Position - 1];
          One[3] = 1;
        }

        if (Delay(Temp_C, 500)) { //função que faz o cursor piscar
          Pc = !Pc; //inverte o estado de Pc(Piscar_Cursor) para criar um efeito piscante no cursor
          if (Pc == true) {
            lcd.setCursor(16, C_Position); //define a posição do cursor
            lcd.write(byte(0)); //desenha o cursor
          } else {
            lcd.setCursor(16, C_Position); //define a posição do cursor
            lcd.print(" "); //apaga o icone do cursor
          }
        }

        if (One_Display == 0) {
          lcd.setCursor(10, 0);
          lcd.print("Module: C"); //Escreve qual modulo está sendo configurado

          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0 && np != C_Position) { //utiliza a posição especifica do cursor para alterar apenas o setpoint definido
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print((short)PID_C[np - 1]); //escreve os valores de setpoint que nãos estão marcados pelo cursor
            }
          }
          One_Display = 1;
        }

        if (setValor != (short)LastVar[5][C_Position - 1]) {
          LastVar[5][C_Position - 1] = (double)setValor;
          lcd.setCursor(12, C_Position); //obtem a posição atual do cursor
          lcd.print("   "); //apaga o ultimo valor que antes estava escrito
          lcd.setCursor(12, C_Position);
          lcd.print(setValor); //Mostra ao usuario o valor que será definido no setpoint após sua confirmação
        }
        //lcd.setCursor(12, C_Position); //obtem a posição atual do cursor
        // lcd.print(setValor); //Mostra ao usuario o valor que será definido no setpoint após sua confirmação
        One[3] = 1;

      } else {

        if (One[3] == 1) {
          PID_C[C_Position - 1] = (double)setValor; //salva o novo valor para o setpoint atual
          lcd.setCursor(12, C_Position);
          lcd.print("   ");
          // Setpoint_S[C_Position - 1] = Setpoint[C_Position - 1];
          setValor = 0; //reseta a variável
          One[3] = 0; //reseta a função
        }

        if (One_Display == 1) {
          lcd.setCursor(10, 0);
          lcd.print("Module: C"); //Escreve qual modulo está sendo configurado

          for (byte np = 0; np <= 3; np++) {
            lcd.setCursor(0, np); //define automaticamente a linha em que será escrito cada opção
            lcd.print(options[np]); //imprime as opções defnidas no display
            if (np > 0) {
              lcd.setCursor(12, np); //define a posição dos valores setpoint
              lcd.print((short)PID_C[np - 1]); //escreve os valores de setpoint
            }
          }
          One_Display = 0;
        }
        if (C_Position != A_Position) { //verifica se o cursor mudou de posição
          byte Pm[] = {5, 16, 16, 16};
          if (C_Position > A_Position) { //verifica se o cursor se moveu para Baixo no display
            lcd.setCursor(Pm[C_Position - 1], C_Position - 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          } else {
            lcd.setCursor(Pm[C_Position + 1], C_Position + 1);
            lcd.print(" ");
            lcd.setCursor(Pm[C_Position], C_Position); //define a posição do cursor do usuário
            lcd.write(byte(0));                //imprime patinhas no local do cursor
            A_Position = C_Position;           //guarda a posição atual do cursor
          }
        }

      }
    }

    if (Ok == 1 && C_Position != 0) { //verifica se alguma das opções foram selecionadas
      editMode = !editMode; //inverte o estado da Variável para entrar em modo de edição
      Ok = 0; //reseta o botão menu
    } else if (Ok == 1 && C_Position == 0) {
      Ok = 0;        //reseta o botão menu
      C_Position = 0; //reseta o cursor
      A_Position = 1; //reseta a posição anterior do cursor
      Mode = 2;    //retorna para o menu inicial
      lcd.clear();
      One_Display = 1;
      RstA.SetTunings(PID_A[0], PID_A[1], PID_A[2]);
      RstB.SetTunings(PID_B[0], PID_B[1], PID_B[2]);
      RstC.SetTunings(PID_C[0], PID_C[1], PID_C[2]);


    }

  }
  //-----------------------------------------------------------------------------------------

}
void Botoes() {
  if (digitalRead(Bot1) == On && T_Bot[0] < 1000) { //funcionamento do botão +
    if (Delay(Temp_B, 100) && count[0] < 22) {
      count[0]++;
      T_Bot[0] = T_Bot[0] + 50;
    }
  } else if (digitalRead(Bot1) == On && T_Bot[0] >= 1000) {

    if (Delay(Temp_D, 100) && editMode == true) {
      if (Mode == 1 && setValor < maxValLimits[menuSelect][0] - 10) {
        setValor = setValor + 10; //aumenta o valor de 10 em 10 para ajustes de velocidade
      } else if (Mode == 3 && setValor < maxValLimits[menuSelect][1] - 10) {
        setValor = setValor + 10; //aumenta o valor de 10 em 10 para ajustes de velocidade
      }
    } else {
      if (C_Position > 0 && editMode == false) {
        C_Position--;
      }
    }
    One[0] = 1;

  } else if (T_Bot[0] > 50 && T_Bot[0] < 1000) {
    //codigo de funcionamento após um cique do botão
    Serial.println("Botão: + apertado");
    if (editMode == true && menuSelect == 1 && Mode == 1) {
      if (setValor < 100) {
        setValor = setValor + 10; //aumenta o valor de 10 em 10 para ajustes de velocidade
      }
    } else if (editMode == true) {
      if (Mode == 1 && setValor < maxValLimits[menuSelect][0]) {
        setValor++; //aumenta o valor de 10 em 10 para ajustes de velocidade
      } else if (Mode == 3 && setValor < maxValLimits[menuSelect][1]) {
        setValor++; //aumenta o valor de 10 em 10 para ajustes de velocidade
      }
    } else {
      if (C_Position > 0) {
        C_Position--;
      }
    }
    T_Bot[0] = 0;
    One[0] = 1;
  } else {
    if (One[0] == 1) {
      T_Bot[0] = 0;
      count[0] = 0;
      One[0] = 0;
    }
  }
  //-----------------------------------------------------------------------------------------
  // if (Delay(Temp_B, 1)) {
  if (digitalRead(Bot2) == On && T_Bot[1] < 1000) { //funcionamento do botão Menu
    if (Delay(Temp_B, 100) && count[1] < 22) {
      T_Bot[1] = T_Bot[1] + 50;
      count[1]++;
    }
  } else if (digitalRead(Bot2) == On && T_Bot[1] >= 1000) {
    //inserir código para aumento de Setpoint/velocidade/PID
    Ok = 2; //envia o comando de "Botão segurado" para interagir com opções especificas
    One[1] = 1;
    Serial.println("Botão: M segurado");
  } else if (T_Bot[1] > 50 && T_Bot[1] < 1000) {
    //codigo de funcionamento após um cique do botão
    Ok = 1; //envia o comando de "Botão presionado" para interagir com quaiquer opções do menu
    Serial.println("Botão: M apertado");
    T_Bot[1] = 0;
    One[1] = 1;
  } else {
    if (One[1] == 1) {
      count[1] = 0;
      T_Bot[1] = 0;
      One[1] = 0;
    }
  }
  // }
  //-----------------------------------------------------------------------------------------
  if (digitalRead(Bot3) == On && T_Bot[2] < 1000) { //funcionamento do botão -
    if (Delay(Temp_B, 100) && count[2] < 22) {
      T_Bot[2] = T_Bot[2] + 50;
    }
  } else if (digitalRead(Bot3) == On && T_Bot[2] >= 1000) {
    //inserir código para aumento de Setpoint/velocidade/PID
    if (Delay(Temp_D, 100) && editMode == true) {
      if (setValor > 10) {
        setValor = setValor - 10; //aumenta o valor de 10 em 10 para ajustes de velocidade
      }
    } else {
      if (C_Position < maxMenuLimits[Mode] && editMode == false) {
        C_Position++;
      }
    }

    One[2] = 1;
  } else if (T_Bot[2] > 50 && T_Bot[2] < 1000) {
    //codigo de funcionamento após um cique do botão

    if (editMode == true && menuSelect == 1 && Mode == 1) {
      if (setValor > 0) {
        setValor = setValor - 10; //aumenta o valor de 10 em 10 para ajustes de velocidade
      }
    } else if (editMode == true) {
      if (setValor > 0) {
        setValor--; //aumenta o valor de 10 em 10 para ajustes de velocidade
      }
    } else {
      if (C_Position < maxMenuLimits[Mode]) {
        C_Position++;
      }
    }
    Serial.println("Botão: - apertado");

    T_Bot[2] = 0;
    One[2] = 1;

  } else {
    if (One[2] == 1) {
      T_Bot[2] = 0;
      count[2] = 0;
      One[2] = 0;
    }
  }
}

void atualizarMotores() {
  for (byte i = 0; i < NUM_MOTORES; i++) {
    short vel = (short)Speed[i];
    short Map = map(vel, 0, 100, 0, velocidadeMax);
    //float velocidade = calculaVelocidade(vel);
    motores[i].setSpeed(Map);
    if (motores[i].distanceToGo() == 0) {
      motores[i].move(200);
      //motores[i].run();
    }
    motores[i].run();
    // Faz o motor girar continuamente

    //motores[i].runSpeed();
  }
}

// ----- CONVERSÃO % → VELOCIDADE -----
float calculaVelocidade(short porcentagem) {

  if (porcentagem == 0) return 0;

  float x = porcentagem / 100.0;

  // curva opcional (deixa mais suave)
  //float curva = pow(x, 2);
  float curva = x;

  return curva * velocidadeMax;
}

double F_NTC(double leitura, double &estado) {
  const double alpha = 0.1;
  estado = alpha * leitura + (1.0 - alpha) * estado;
  return estado;
}
// /*
const float VCC = 5.0;          // Tensão de alimentação
const float R_SERIE = 4700.0;   // Resistor em série
const float BETA = 3950.0;      // Constante Beta do NTC
const float T0 = 298.15;        // Temperatura de referência em Kelvin (25 °C)

double L_NTC(int Termistor) {

  int leitura = analogRead(Termistor);

  // Converte leitura (0–1023) para tensão
  float Vout = leitura * VCC / 1023.0;

  // Calcula resistência do termistor (NTC)
  float R_NTC = (VCC * R_SERIE / Vout) - R_SERIE;

  // Aplica a equação simplificada de Steinhart-Hart
  float temperaturaK = 1.0 / (1.0 / T0 + (1.0 / BETA) * log(R_NTC / R0));
  float temperaturaC = temperaturaK - 273.15;

  return temperaturaC;
}
// */


bool Delay(unsigned long & Tempo, short intervalo) { // função Neotimer

  if (millis() - Tempo >= intervalo) { // verifica se o tempo de inervalo foi alcançado
    Tempo = millis(); // guarda o valor de millis() par criar um novo intervalo
    return true;
  } else {
    return false;
  }
}