//Created by Irham Azhari Aulia

#include <Servo.h>

// Menyiapkan colokan Joystick
int pinJoystickY = A0; // Pin VERT (Atas-Bawah)
int pinJoystickX = A1; // Pin HORZ (Kiri-Kanan)

// Menyiapkan colokan Motor Servo
int pinServoY = 9;     // Servo Atas-Bawah di pin 9
int pinServoX = 10;    // Servo Kiri-Kanan di pin 10

Servo motorAtasBawah;
Servo motorKiriKanan;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  motorAtasBawah.attach(pinServoY);
  motorKiriKanan.attach(pinServoX);
  
  Serial.println("=== Sistem Lengan Robot 2 Sumbu AKTIF ===");
}

void loop() {
  // 1. Membaca posisi tuas Joystick
  int nilaiY = analogRead(pinJoystickY);
  int nilaiX = analogRead(pinJoystickX);

  // 2. Menerjemahkan nilai (0-1023) menjadi derajat (0-180)
  int derajatY = map(nilaiY, 0, 1023, 0, 180);
  int derajatX = map(nilaiX, 0, 1023, 0, 180);

  // 3. Menggerakkan kedua motor secara bersamaan
  motorAtasBawah.write(derajatY);
  motorKiriKanan.write(derajatX);

  // Menampilkan data di Serial Monitor
  Serial.print("Sumbu Y: ");
  Serial.print(derajatY);
  Serial.print(" derajat | Sumbu X: ");
  Serial.print(derajatX);
  Serial.println(" derajat");

  delay(15); 
}