#include <AccelStepper.h>

#define MOTOR_INTERFACE_TYPE 1 // 1 = Драйвер (Step/Dir)
#define PIN_STEP 3
#define PIN_DIR 2
#define PIN_SENSOR 4

AccelStepper stepper(MOTOR_INTERFACE_TYPE, PIN_STEP, PIN_DIR);

enum State {
  MOVE_COUNTER_CLOCKWISE, // Вращение против ЧС на -1000 шагов
  MOVE_CLOCKWISE_2000,    // Вращение по ЧС на +2000 шагов
  CONTINUOUS_ROTATION,    // Непрерывное вращение со скоростью 100 до датчика
  STOPPED                 // Окончательная остановка
};

State currentState = MOVE_COUNTER_CLOCKWISE;

void setup() {
  pinMode(PIN_SENSOR, INPUT_PULLUP);

  // Настройки динамики мотора
  stepper.setMaxSpeed(1000);     // Максимальная скорость для разгона
  stepper.setAcceleration(500);  // Ускорение

  // Старт: едем на -1000 шагов (Против ЧС)
  stepper.moveTo(-1000);
}

void loop() {
  switch (currentState) {

    // 1. Вращение против ЧС на 1000 шагов
    case MOVE_COUNTER_CLOCKWISE:
      stepper.run(); // Разгон, движение и торможение до 0
      
      if (stepper.distanceToGo() == 0) {
        // Достигли -1000 шагов. Едем на +2000 шагов вправо (в абсолютную точку +1000)
        stepper.moveTo(1000); 
        currentState = MOVE_CLOCKWISE_2000;
      }
      break;

    // 2. Вращение по ЧС на 2000 шагов с замедлением
    case MOVE_CLOCKWISE_2000:
      stepper.run();
      
      if (stepper.distanceToGo() == 0) {
        // Проехали 2000 шагов. Устанавливаем целевую скорость 100 шагов/сек
        stepper.setSpeed(100); 
        currentState = CONTINUOUS_ROTATION;
      }
      break;

    // 3. Непрерывное вращение со скоростью 100 до датчика
    case CONTINUOUS_ROTATION:
      // Проверяем датчик (в Wokwi нажмите на кнопку/датчик)
      if (digitalRead(PIN_SENSOR) == LOW) {
        stepper.stop();
        currentState = STOPPED;
      } else {
        // Просто вызываем runSpeed() — мотор будет бесконечно вращаться со скоростью 100
        stepper.runSpeed(); 
      }
      break;

    // 4. Остановка
    case STOPPED:
      // Мотор пришел в конечную точку
      break;
  }
}