// 引腳定義
const int STEP_PIN = 2;  // D2 (PA10) 控制步進脈衝
const int DIR_PIN  = 3;  // D3 (PB3) 控制旋轉方向
const int POT_PIN  = A0; // A0 (PA0) 讀取可變電阻類比電壓

// NEMA 17 標準全步進為 200 步/圈 (一步 1.8 度)
const int STEPS_PER_REV = 200;

int currentStep = 0; // 記錄馬達當前位置 (0 ~ 199 步)

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(POT_PIN, INPUT);

  Serial.println("STM32 NUCLEO-C031C6 + A4988 + Potentiometer Ready!");
}

void loop() {
  // 1. 讀取可變電阻類比數值 (0 ~ 1023)
  int potValue = analogRead(POT_PIN);

  // 2. 將 0~1023 映射為目標步數 (0 ~ 199 步，對應 0° ~ 358.2°)
  int targetStep = map(potValue, 0, 1023, 0, STEPS_PER_REV - 1);

  // 3. 當目標步數與目前步數不一致時，持續發送脈衝微幅追隨
  if (targetStep != currentStep) {
    // 判斷移動方向並設定 DIR 腳位
    if (targetStep > currentStep) {
      digitalWrite(DIR_PIN, HIGH); // 順時針
      currentStep++;
    } else {
      digitalWrite(DIR_PIN, LOW);  // 逆時針
      currentStep--;
    }

    // 發送單一方波脈衝 (STEP)
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    
    // 控制馬達追隨轉動時的速度 (脈衝間隔 2000µs)
    delayMicroseconds(2000);

    // 印出目前位置與對應角度
    Serial.print("Pot ADC: ");
    Serial.print(potValue);
    Serial.print(" | Step: ");
    Serial.print(currentStep);
    Serial.print(" | Angle: ");
    Serial.print(currentStep * 1.8);
    Serial.println(" deg");
  }

  delay(1); // 輕微延遲維持系統穩定
}