// 腳位定義
const int STEP_PIN = 2; // D2 控制脈衝 (STEP)
const int DIR_PIN  = 3; // D3 控制方向 (DIR)

// NEMA 17 全步進標準為 200 步/圈 (一步 1.8 度)
const int STEPS_PER_REV = 200;

/**
 * 發送步進脈衝函數
 * @param steps 轉動步數
 * @param speedDelayUs 脈衝間隔時間(微秒)，數值越小速度越快
 * @param isClockwise 是否順時針旋轉 (true: 順時針, false: 逆時針)
 */
void stepMotor(int steps, int speedDelayUs, bool isClockwise) {
  // 1. 設定旋轉方向
  digitalWrite(DIR_PIN, isClockwise ? HIGH : LOW);

  // 2. 循環發送方波脈衝
  for (int i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(10); // 方波高電位觸發寬度 (至少需要 1~2us)
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(speedDelayUs); // 決定脈衝頻率（即旋轉速度）
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);

  Serial.println("STM32 NUCLEO-C031C6 + A4988 Stepper Test Started!");
  delay(1000);
}

void loop() {
  // 1. 順時針旋轉 1 圈 (200 步)，較高速度 (間隔 1000 µs)
  Serial.println("Rotating 1 Turn Clockwise (Fast)...");
  stepMotor(STEPS_PER_REV, 1000, true);
  delay(1000);

  // 2. 逆時針旋轉 2 圈 (400 步)，中等速度 (間隔 2000 µs)
  Serial.println("Rotating 2 Turns Counter-Clockwise (Medium)...");
  stepMotor(STEPS_PER_REV * 2, 2000, false);
  delay(1000);

  // 3. 順時針定位旋轉 90 度 (50 步)，較慢速度 (間隔 3000 µs)
  Serial.println("Rotating 90 Degrees Clockwise (Slow)...");
  stepMotor(50, 3000, true);
  delay(2000);
}