from machine import Pin
from time import sleep_us, sleep
from hx711 import HX711


# =========================================
# РЕЖИМ РАБОТЫ
# =========================================

SIMULATION_MODE = True


# =========================================
# A4988
# =========================================

STEP_PIN = 25
DIR_PIN = 26

step_pin = Pin(STEP_PIN, Pin.OUT)
dir_pin = Pin(DIR_PIN, Pin.OUT)


# =========================================
# HX711
# =========================================

DT_PIN = 32
SCK_PIN = 33

scale = HX711(
    dt_pin=DT_PIN,
    sck_pin=SCK_PIN
)


# =========================================
# КАЛИБРОВКА
# =========================================

# Для Wokwi:
# RAW 42 ≈ 100 г
RAW_PER_GRAM = 0.42

# В режиме симуляции:
# каждые 20 шагов = примерно 1 грамм
STEPS_PER_GRAM = 20

# Откат шнека после выдачи
BACKWARD_STEPS = 20


# =========================================
# МОТОР
# =========================================

def motor_step(clockwise=True, delay_us=1000):
    """
    Делает один шаг двигателя.
    """

    dir_pin.value(1 if clockwise else 0)

    step_pin.value(1)
    sleep_us(delay_us)

    step_pin.value(0)
    sleep_us(delay_us)


def rotate_steps(steps_count, clockwise=True, delay_us=1000):
    """
    Делает заданное количество шагов.
    """

    for _ in range(steps_count):
        motor_step(
            clockwise=clockwise,
            delay_us=delay_us
        )


# =========================================
# HX711
# =========================================

def read_weight():
    """
    Читает текущий вес в граммах.
    Используется в реальном режиме.
    """

    raw = scale.read_raw()

    grams = raw / RAW_PER_GRAM

    return grams


# =========================================
# ДОЗИРОВАНИЕ
# =========================================

def dispense_food(target_grams):

    print()
    print("==============================")
    print("Начало выдачи корма")
    print("Цель:", target_grams, "г")

    if SIMULATION_MODE:
        print("Режим: SIMULATION")
    else:
        print("Режим: REAL HX711")

    print("==============================")

    steps_done = 0
    current_weight = 0.0

    while True:

        # ---------------------------------
        # Получаем текущий вес
        # ---------------------------------

        if SIMULATION_MODE:

            current_weight = (
                steps_done / STEPS_PER_GRAM
            )

            if steps_done % STEPS_PER_GRAM == 0:
                print(
                    "Вес:",
                    round(current_weight, 1),
                    "г"
                )

        else:

            current_weight = read_weight()

        # ---------------------------------
        # Проверяем достижение цели
        # ---------------------------------

        if current_weight >= target_grams:
            break

        remaining = (
            target_grams - current_weight
        )

        # ---------------------------------
        # Выбираем скорость двигателя
        # ---------------------------------

        if remaining > 10:
            delay = 500

        elif remaining > 3:
            delay = 1000

        else:
            delay = 2000

        # ---------------------------------
        # Делаем один шаг шнека
        # ---------------------------------

        motor_step(
            clockwise=True,
            delay_us=delay
        )

        steps_done += 1

        # ---------------------------------
        # Вывод в консоль
        # ---------------------------------

        if SIMULATION_MODE:

            if steps_done % STEPS_PER_GRAM == 0:

                print(
                    "Вес:",
                    round(current_weight, 1),
                    "г"
                )

        else:

            # Чтобы не засорять консоль каждым шагом
            if steps_done % 20 == 0:

                print(
                    "Вес:",
                    round(current_weight, 1),
                    "г"
                )

    # =====================================
    # ЦЕЛЬ ДОСТИГНУТА
    # =====================================

    print()
    print("Цель достигнута")
    print(
        "Финальный вес:",
        round(current_weight, 1),
        "г"
    )

    print("Останавливаем шнек")

    sleep(0.5)

    print("Откат шнека назад")

    rotate_steps(
        BACKWARD_STEPS,
        clockwise=False,
        delay_us=1000
    )

    print("Выдача завершена")
    print("==============================")


# =========================================
# ЗАПУСК
# =========================================

MAX_PORTION = 500

while True:
    print()
    print("Введите количество корма в граммах:")

    try:
        value = input("> ")
        grams = float(value)

        if grams <= 0:
            print("Количество должно быть больше 0")
            continue

        if grams > MAX_PORTION:
            print("Максимальная порция:", MAX_PORTION, "г")
            continue

        dispense_food(grams)

    except ValueError:
        print("Ошибка: введите число")