// C++ code

//declarando variáveis
int MOTOR_A = A4; // Declarando saida para acionar motor A
int MOTOR_B = A5; // Declarando saida para acionar motor B
int SENSOR_1 = D2; // Declarando entrada para os sensores de cisterna
int SENSOR_2 = A0; // Declarando entrada para os sensores de corrente 
int LED_AZUL = D4; // Declara porta que ascende led Azul
int LED_VERDE = D5; // Declara porta que ascende led Verde
int LED_VERMELHO = D6; // Declara porta que ascende led Vermelho

// declarando contadores

float In; // Corrente do circuito
bool  lig; // Marcador liga e desliga
bool cont1 = true; // Contador 1 indica qual motor vai ser ligado 0- motor 2, 1 - motor 1
int cont2 = 0; // Contador 2 indica se ha algum defeito no circuito

void acionar_led(int led)
{
  // apaga todos os leds
  digitalWrite(LED_AZUL, LOW);
  digitalWrite(LED_VERDE, LOW);
  digitalWrite(LED_VERMELHO, LOW);
  // led indicando normalidade sem motor operando
  digitalWrite(led, HIGH);
  delay(500);
}

void setup()
{

  pinMode(MOTOR_A, OUTPUT); // Declarando a saída do motor A
  pinMode(MOTOR_B, OUTPUT); // Declarando a saida do motor B
  pinMode(SENSOR_1, INPUT); // Declarando a entrada do sensor de sisterna
  pinMode(SENSOR_2, INPUT); // Declarando a entrada do sensor de corrente
  pinMode (LED_AZUL,OUTPUT); // Declarando saidas LED AZUL
  pinMode (LED_VERDE,OUTPUT); // Declarando saidas LED VERDE
  pinMode (LED_VERMELHO,OUTPUT); // Declarando saidas LED VERMELHO

  
  // Configuração de controle
 Serial.begin(9600);
}
 
void loop()
 {
  In = 0.066*analogRead(SENSOR_2);
  
  // apaga os leds
 
  delay(200);
  if(In>35)   // Identifica rotor bloqueado e troca o motor
  {
    cont1 = !cont1;
    cont2 = cont2+1;
  }
  if(digitalRead(SENSOR_1)&&(cont2<3)) // identifica a operação do sen
  {
    acionar_led(LED_VERDE); // sinaliza a operação do motor
    if(cont1) // muda para motor B
    {
      digitalWrite(MOTOR_B, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_A, LOW); 
    }
  else // muda para motor A
    {
	   digitalWrite(MOTOR_A,  HIGH); 
     digitalWrite(MOTOR_B, LOW);
  }
  }
  if((!digitalRead(SENSOR_1))) // mecanismo desativa quando o sensor esta desativado
    {
    acionar_led(LED_AZUL); // Aciona o led azul indicando que o sistema esta ligado
    // Desliga os motores
    digitalWrite(MOTOR_A, LOW); 
    digitalWrite(MOTOR_B, LOW);
    cont1= !cont1; // muda-se o motor a ser operado em cada acionamento
    cont2 = 0; // Zera-se o contador de erro
    }
  if((cont2>2)) // mecanismo de desligamento em caso de falha
    {
     acionar_led(LED_VERMELHO); // Aciona o led  vermelho indicando erro 
     digitalWrite(MOTOR_A, LOW); 
     digitalWrite(MOTOR_B, LOW);
     cont1= !cont1; // muda-se o motor a ser operado em cada acionamento
    }
  // Acionamento do led
  // exibe as variáveis
  Serial.print("Sensor 1 =");
  Serial.println(digitalRead(SENSOR_1));
  Serial.print("Sensor 2 =");
  Serial.println(In);
  }