#include <Servo.h> 

Servo myServo; 

// Khai báo các chân kết nối
const int trigPin = 9;
const int echoPin = 10;
const int buzzerPin = 12; // Chân nối cực dương của còi Piezo

// Biến lưu trữ khoảng cách
long duration;
int distance;

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT); 
  pinMode(echoPin, INPUT); 
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
  myServo.attach(11); // Chân tín hiệu của Servo nối vào chân 11
  Serial.begin(9600);
}

// Hàm xử lý đo khoảng cách của cảm biến siêu âm
int calculateDistance(){ 
  digitalWrite(trigPin, LOW); 
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH); 
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH); 
  distance = duration * 0.034 / 2;
  return distance;
}

void loop() {
  // QUÉT LƯỢT ĐI: Servo quay từ 15 độ đến 165 độ
  for(int i = 15; i <= 165; i++){  
    myServo.write(i);
    delay(30); // Chờ servo quay đến vị trí
    distance = calculateDistance();
    
    // NẾU PHÁT HIỆN VẬT CẢN DƯỚI 20CM -> BẬT CÒI
    if(distance > 0 && distance < 20) {
      tone(buzzerPin, 1000); // Bật còi phát âm thanh ở tần số 1000Hz
    } else {
      noTone(buzzerPin);     // Tắt còi nếu an toàn
    }
    
    // Gửi dữ liệu lên máy tính (Dành cho vẽ Radar sau này)
    Serial.print(i); 
    Serial.print(","); 
    Serial.print(distance); 
    Serial.println(".");
  }

  // QUÉT LƯỢT VỀ: Servo quay ngược lại từ 165 độ về 15 độ
  for(int i = 165; i > 15; i--){  
    myServo.write(i);
    delay(30);
    distance = calculateDistance();
    
    // NẾU PHÁT HIỆN VẬT CẢN DƯỚI 20CM -> BẬT CÒI
    if(distance > 0 && distance < 100) {
      tone(buzzerPin, 1000); // Bật còi phát âm thanh ở tần số 1000Hz
    } else {
      noTone(buzzerPin);     // Tắt còi nếu an toàn
    }
    
    // Gửi dữ liệu lên máy tính (Dành cho vẽ Radar sau này)
    Serial.print(i);
    Serial.print(",");
    Serial.print(distance);
    Serial.println(".");
  }
}