from machine import Pin, PWM
import time

# 1. Configuración de pines del Encoder
clk = Pin(14, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
dt = Pin(15, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
sw = Pin(13, Pin.IN, Pin.PULL_UP)

# 2. Configuración del LED y el Servomotor (PWM a 50Hz para el servo)
led = Pin(17, Pin.OUT)
servo = PWM(Pin(16))
servo.freq(50)

# Variable inicial en 90 grados como solicita la práctica
posicion = 90

# Función corregida para mapear los grados (0 a 180) al ancho de pulso correcto en MicroPython
def ajustar_servo(grados):
    # En la Raspberry Pi Pico, un duty_u16 para 50Hz va típicamente de:
    # ~1638 (aprox 0.5ms -> 0 grados) a ~8192 (aprox 2.5ms -> 180 grados)
    # Haremos un cálculo lineal exacto para el rango del servo en Wokwi:
    pulso_min = 1638  # 0.5 ms
    pulso_max = 8192  # 2.5 ms
    
    # Mapeamos los grados a un valor de duty_u16 proporcional
    duty = int(pulso_min + (grados / 180.0) * (pulso_max - pulso_min))
    servo.duty_u16(duty)

# Rutina de interrupción cuando gira el encoder
def leer_encoder(pin):
    global posicion
    if dt.value() == 0:
        posicion += 5  # Giro horario
        if posicion > 180:
            posicion = 180
    else:
        posicion -= 5  # Giro antihorario
        if posicion < 0:
            posicion = 0
            
    led.value(1) # Enciende brevemente el LED
    time.sleep_ms(2)
    led.value(0)

# Rutina de interrupción para el botón del encoder (resetea a 90 grados)
def reset_encoder(pin):
    global posicion
    posicion = 90
    print("¡Botón presionado! Servo restablecido a 90 grados.")

# 3. Configurar las interrupciones en los pines
clk.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=leer_encoder)
sw.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=reset_encoder)

print("Sistema de Encoder e Interrupciones iniciado...")

# POSICIONAR EL SERVO A 90° DESDE EL INICIO (Antes del bucle)
ajustar_servo(posicion)
time.sleep(0.5)

# Ciclo principal
while True:
    # Actualizamos el servo con la posición actual (calculada por el encoder o el botón)
    ajustar_servo(posicion)
    
    print(f"Posición actual del servo: {posicion}°")
    time.sleep(0.2)