// ПР2. GPIO: проект «Светофор» с пешеходной кнопкой
// Плата: NUCLEO-C031C6 (STM32C031C6), Wokwi + STM32duino
// Автор: Алексеев Ф.В., ЭФБО-08-23

// --- Назначение выводов ---
#define CAR_R   D13   // PA5  — автомобильный красный
#define CAR_Y   D12   // PA6  — автомобильный жёлтый
#define CAR_G   D11   // PA7  — автомобильный зелёный
#define PED_R   D9    // PC7  — пешеходный красный
#define PED_G   D8    // PA9  — пешеходный зелёный
#define BTN     D4    // PB10 — кнопка пешехода (к GND, внутренняя подтяжка вверх)

// --- Длительности фаз, мс (по заданию) ---
const uint32_t T_RED       = 5000;
const uint32_t T_RED_YEL   = 2000;
const uint32_t T_GREEN     = 5000;
const uint32_t T_YELLOW    = 2000;
const uint32_t T_GREEN_MIN = 1000;   // минимальный зелёный при вызове пешеходом

// --- Состояния конечного автомата ---
enum State { RED, RED_YELLOW, GREEN, YELLOW };
const char *NAMES[] = { "RED (ped GO)", "RED+YELLOW", "GREEN", "YELLOW" };

State    state = RED;
uint32_t tState = 0;           // момент входа в текущее состояние
bool     request = false;      // заявка пешехода

// Установка ламп для каждого состояния (таблица состояний)
void applyState(State s) {
  digitalWrite(CAR_R, s == RED || s == RED_YELLOW);
  digitalWrite(CAR_Y, s == RED_YELLOW || s == YELLOW);
  digitalWrite(CAR_G, s == GREEN);
  digitalWrite(PED_G, s == RED);      // пешеходам разрешено только при красном для машин
  digitalWrite(PED_R, s != RED);
}

void enter(State s) {
  state = s;
  tState = millis();
  applyState(s);
  Serial.print("t="); Serial.print(tState); Serial.print(" ms  -> ");
  Serial.println(NAMES[s]);
}

// Опрос кнопки с антидребезгом 20 мс (нажатие = LOW)
void pollButton() {
  static bool last = HIGH, stable = HIGH;
  static uint32_t tChange = 0;
  bool raw = digitalRead(BTN);
  if (raw != last) { last = raw; tChange = millis(); }
  if (millis() - tChange > 20 && raw != stable) {
    stable = raw;
    if (stable == LOW && state != RED) {
      request = true;
      Serial.print("t="); Serial.print(millis());
      Serial.println(" ms  [button] pedestrian request");
    }
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(CAR_R, OUTPUT); pinMode(CAR_Y, OUTPUT); pinMode(CAR_G, OUTPUT);
  pinMode(PED_R, OUTPUT); pinMode(PED_G, OUTPUT);
  pinMode(BTN, INPUT_PULLUP);          // подтяжка вверх: отпущена = 1, нажата = 0
  enter(RED);
}

void loop() {
  pollButton();
  uint32_t dt = millis() - tState;
  switch (state) {
    case RED:
      if (dt >= T_RED) enter(RED_YELLOW);
      break;
    case RED_YELLOW:
      if (dt >= T_RED_YEL) enter(GREEN);
      break;
    case GREEN:
      // по заявке пешехода зелёный сокращается (но не меньше T_GREEN_MIN)
      if (dt >= T_GREEN || (request && dt >= T_GREEN_MIN)) enter(YELLOW);
      break;
    case YELLOW:
      if (dt >= T_YELLOW) { request = false; enter(RED); }
      break;
  }
}